[發明專利]測定零件的重量的重量測定系統以及方法

在審

• 申請號: 202110746963.6
• 申請日: 2018-05-18
• 公開（公告）號: CN113483874A
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: 平雄二
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: G01G19/52
• 分類號: G01G19/52;B07C5/18
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 金成哲;王莉莉

本發明提供能夠把持多個零件并測定該多個零件各自的重量的重量測定系統。重量測定系統具備機器人臂部、安裝于機器人臂部的重量測定器、安裝于重量測定器的多個手部移動機構、通過多個手部移動機構各自的動作而分別移動的多個手部；以及控制部，其控制上述機器人臂部、上述重量測定器、上述多個手部移動機構、以及上述多個手部的動作，上述控制部執行第一重量測定動作、零件把持動作、合計重量測定動作、第二重量測定動作、判定動作、執行不合格品處理動作，在上述不合格品處理動作之后，在上述第一手部把持著上述第一零件的狀態下，對下一個第二零件執行上述零件把持動作、上述合計重量測定動作、上述第二重量測定動作、以及上述判定動作。

本申請為分案申請；其母案的申請號為“2018104816110”，發明名稱為“測定零件的重量的重量測定系統以及方法”。

技術領域

本發明涉及測定零件的重量的重量測定系統以及方法。

背景技術

已知有一種把持零件并測定該零件的重量的重量測定系統(例如日本特開平08-094424號公報以及日本特開2016-156707號公報)。現今，有對如下技術的需求：把持多個零件并測定該多個零件的重量。

發明內容

在一個方式中，是一種重量測定系統，其把持多個零件并測定該多個零件的重量，具備：機器人臂部；重量測定器，其安裝于上述機器人臂部；多個手部移動機構，它們安裝于上述重量測定器；多個手部，它們通過上述多個手部移動機構各自的動作而分別移動；以及控制部，其控制上述機器人臂部、上述重量測定器、上述多個手部移動機構、以及上述多個手部的動作，上述控制部執行第一重量測定動作：使上述重量測定器測定通過第一上述手部移動機構的動作而由第一上述手部把持有第一零件的重量，執行零件把持動作：在上述第一手部把持有上述第一零件的狀態下，通過第二上述手部移動機構的動作而使第二上述手部把持第二零件，執行合計重量測定動作：使上述重量測定器測定上述第一手部把持的上述第一零件和上述第二手部把持的上述第二零件的合計重量，執行第二重量測定動作：從通過上述合計重量測定動作測定出的上述合計重量減去通過上述第一重量測定動作測定出的上述第一零件的重量，來測定上述第二零件的重量，執行判定動作：判定通過上述第二重量測定動作測定出的上述第二零件的重量是否在預先決定的允許范圍內，執行不合格品處理動作：在通過上述判定動作判定為上述第二零件的重量為上述允許范圍外的情況下，使上述機器人臂部動作，使上述第二手部把持的上述第二零件移動到預定的場所，并從該第二手部釋放該第二零件，將該第二零件收納于該預定的場所，

在上述不合格品處理動作之后，在上述第一手部把持著上述第一零件的狀態下，對下一個第二零件執行上述零件把持動作、上述合計重量測定動作、上述第二重量測定動作、以及上述判定動作。

利用上述重量測定系統來測定零件的質量的方法的特征在于，執行第一重量測定動作：使上述重量測定器測定通過第一上述手部移動機構的動作而由第一上述手部把持有第一零件的重量，執行零件把持動作：在上述第一手部把持有上述第一零件的狀態下，通過第二上述手部移動機構的動作而使第二上述手部把持第二零件，執行合計重量測定動作：使上述重量測定器測定上述第一手部把持的上述第一零件和上述第二手部把持的上述第二零件的合計重量，執行第二重量測定動作：從通過上述合計重量測定動作測定出的上述合計重量減去通過上述第一重量測定動作測定出的上述第一零件的重量，來測定上述第二零件的重量，執行判定動作：判定通過上述第二重量測定動作測定出的上述第二零件的重量是否在預先決定的允許范圍內，執行不合格品處理動作：在通過上述判定動作判定為上述第二零件的重量為上述允許范圍外的情況下，使上述機器人臂部動作，使上述第二手部把持的上述第二零件移動到預定的場所，并從該第二手部釋放該第二零件，將該第二零件收納于該預定的場所，在上述不合格品處理動作之后，在上述第一手部把持著上述第一零件的狀態下，對下一個第二零件執行上述零件把持動作、上述合計重量測定動作、上述第二重量測定動作、以及上述判定動作。

根據本公開的一個方式，在應用于根據重量來選別零件那樣的應用的情況下，能夠更加迅速地執行零件的選別作業。

附圖說明