[發明專利]測定零件的重量的重量測定系統以及方法

在審

• 申請號: 202110746963.6
• 申請日: 2018-05-18
• 公開（公告）號: CN113483874A
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: 平雄二
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: G01G19/52
• 分類號: G01G19/52;B07C5/18
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 金成哲;王莉莉

1.一種重量測定系統，其把持多個零件并測定該多個零件的重量，上述重量測定系統的特征在于，具備：

機器人臂部；

重量測定器，其安裝于上述機器人臂部；

多個手部移動機構，它們安裝于上述重量測定器；

多個手部，它們通過上述多個手部移動機構各自的動作而分別移動；以及

控制部，其控制上述機器人臂部、上述重量測定器、上述多個手部移動機構、以及上述多個手部的動作，

上述控制部執行第一重量測定動作：使上述重量測定器測定通過第一上述手部移動機構的動作而由第一上述手部把持有第一零件的重量，

執行零件把持動作：在第一上述手部把持有上述第一零件的狀態下，通過第二上述手部移動機構的動作而使第二上述手部把持第二零件，

執行合計重量測定動作：使上述重量測定器測定第一上述手部把持的上述第一零件和第二上述手部把持的上述第二零件的合計重量，

執行第二重量測定動作：從通過上述合計重量測定動作測定出的上述合計重量減去通過上述第一重量測定動作測定出的上述第一零件的重量，來測定上述第二零件的重量，

執行判定動作：判定通過上述第二重量測定動作測定出的上述第二零件的重量是否在預先決定的允許范圍內，

執行不合格品處理動作：在通過上述判定動作判定為上述第二零件的重量為上述允許范圍外的情況下，使上述機器人臂部動作，使第二上述手部把持的上述第二零件移動到預定的場所，并從該第二手部釋放該第二零件，將該第二零件收納于該預定的場所，

在上述不合格品處理動作之后，在第一上述手部把持著上述第一零件的狀態下，對下一個第二零件執行上述零件把持動作、上述合計重量測定動作、上述第二重量測定動作、以及上述判定動作。

2.根據權利要求1所述的重量測定系統，其特征在于，

上述控制部在上述第一重量測定動作中，在從第一上述手部移動機構的動作結束的時刻起經過了預先決定的時間后，使上述重量測定器測定上述第一零件的重量。

3.根據權利要求1或2所述的重量測定系統，其特征在于，

上述控制部在從上述零件把持動作結束的時刻起經過了預定決定的時間后，執行上述合計重量測定動作。

4.根據權利要求1～3任一項中所述的重量測定系統，其特征在于，

第一上述手部移動機構具有第一氣缸，第二上述手部移動機構具有第二氣缸。

5.根據權利要求1～4任一項中所述的重量測定系統，其特征在于，

第一上述手部以及第二上述手部分別具有能夠吸附零件的吸附面。

6.一種方法，是利用重量測定系統來測定零件的重量的方法，上述重量測定系統具備機器人臂部、安裝于上述機器人臂部的重量測定器、安裝于該重量測定器的多個手部移動機構、以及通過多個手部移動機構各自的動作而分別移動的多個手部，上述方法的特征在于，

執行第一重量測定動作：使上述重量測定器測定通過第一上述手部移動機構的動作而由第一上述手部把持有第一零件的重量，

執行零件把持動作：在第一上述手部把持有上述第一零件的狀態下，通過第二上述手部移動機構的動作而使第二上述手部把持第二零件，

執行合計重量測定動作：使上述重量測定器測定第一上述手部把持的上述第一零件和第二上述手部把持的上述第二零件的合計重量，

執行第二重量測定動作：從通過上述合計重量測定動作測定出的上述合計重量減去通過上述第一重量測定動作測定出的上述第一零件的重量，來測定上述第二零件的重量，

執行判定動作：判定通過上述第二重量測定動作測定出的上述第二零件的重量是否在預先決定的允許范圍內，

執行不合格品處理動作：在通過上述判定動作判定為上述第二零件的重量為上述允許范圍外的情況下，使上述機器人臂部動作，使第二上述手部把持的上述第二零件移動到預定的場所，并從該第二手部釋放該第二零件，將該第二零件收納于該預定的場所，

在上述不合格品處理動作之后，在第一上述手部把持著上述第一零件的狀態下，對下一個第二零件執行上述零件把持動作、上述合計重量測定動作、上述第二重量測定動作、以及上述判定動作。