[發明專利]多傳感器的數據融合方法、裝置及相關設備

有效

• 申請號: 202110746666.1
• 申請日: 2021-07-02
• 公開（公告）號: CN113203424B
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發明（設計）人: 邢昊桐;高海;梁晶晶
• 申請（專利權）人: 中移（上海）信息通信科技有限公司;中移智行網絡科技有限公司;中國移動通信集團有限公司
• 主分類號: G01C21/28
• 分類號: G01C21/28;G01S13/86;G01S17/86;G06F17/16
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜;黃燦

本申請提供了一種多傳感器的數據融合方法、裝置及相關設備，所述方法包括：獲取N個傳感器發送的檢測數據，N個傳感器被劃分為M個傳感器組，每個傳感器組包括至少一個傳感器，M小于等于N，N和M均為正整數；將任一傳感器組對應的多個檢測數據進行數據融合，得到傳感器組對應的第一融合數據；將M個傳感器組對應的M個第一融合數據進行數據融合，得到第二融合數據。本申請實施例中，并不需要對不同傳感器之間進行標定即可實現不同傳感器對應的檢測數據的融合，避免因傳感器之間的標定誤差而導致數據融合結果的錯誤，以此提高了多傳感器數據融合結果的準確性。

技術領域

本發明實施例涉及自動駕駛領域，尤其涉及一種多傳感器的數據融合方法、裝置及相關設備。

背景技術

在自動駕駛領域，汽車的自動泊車和自動駕駛等功能在很大程度上是依靠多個傳感器來實現的，將多個傳感器的數據融合，可以使用數據融合后的信息更加準確地感知周圍的環境。

目前，需要提前將多個傳感器標定，這樣，在數據融合的過程中，進行不同傳感器之間的數據轉換。例如，若需要將攝像頭的數據與雷達的數據進行融合，則需要提前將攝像機的轉換矩陣和激光雷達的轉換矩陣進行標定。

然而，對不同傳感器之間進行標定的精度要求較高，若傳感器之間的標定存在誤差，則可能生成錯誤的多傳感器數據融合結果。

發明內容

本發明實施例提供一種多傳感器的數據融合方法、裝置及相關設備，以解決因不同傳感器之間進行標定的精度要求較高，在數據融合過程中，容易導致數據融合的結果不夠準確的計算問題。

為解決上述問題，本發明是這樣實現的：

第一方面，本發明實施例提供了一種多傳感器的數據融合方法，由終端執行，所述方法包括：

獲取N個傳感器發送的檢測數據，所述N個傳感器被劃分為M個傳感器組，每個所述傳感器組包括至少一個傳感器，M小于等于N，N和M均為正整數；

將任一傳感器組對應的多個檢測數據進行數據融合，得到所述傳感器組對應的第一融合數據；

將所述M個傳感器組對應的M個第一融合數據進行數據融合，得到第二融合數據。

第二方面，本發明實施例還提供一種終端，包括：

第一收發器，用于獲取N個傳感器發送的檢測數據，所述N個傳感器被劃分為M個傳感器組，每個所述傳感器組包括至少一個傳感器，M小于等于N，N和M均為正整數；

第一融合模塊，用于將任一傳感器組對應的多個檢測數據進行數據融合，得到所述傳感器組對應的第一融合數據；

第二融合模塊，用于將所述M個傳感器組對應的M個第一融合數據進行數據融合，得到第二融合數據。

第三方面，本發明實施例還提供一種設備，包括：收發機、存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的程序；所述處理器，用于讀取存儲器中的程序實現如前述第一方面所述方法中的步驟。

第四方面，本發明實施例還提供一種可讀存儲介質，用于存儲程序，所述程序被處理器執行時實現如前述第一方面所述方法中的步驟。

本申請實施例中，對傳感器進行了分組，將N個傳感器分為M個傳感器組。在獲取到N個傳感器發送的檢測數據后，先將屬于同一傳感器組的多個傳感器對應的檢測數據進行數據融合，得到該傳感器組對應的第一融合數據；再將M個傳感器組對應的M個第一融合數據進行數據融合，得到第二融合數據。本申請實施例中，并不需要對不同傳感器之間進行標定即可實現不同傳感器對應的檢測數據的融合，避免因傳感器之間的標定誤差而導致數據融合結果的錯誤，以此提高了多傳感器數據融合結果的準確性。

附圖說明