[發明專利]多傳感器的數據融合方法、裝置及相關設備

有效

• 申請號: 202110746666.1
• 申請日: 2021-07-02
• 公開（公告）號: CN113203424B
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發明（設計）人: 邢昊桐;高海;梁晶晶
• 申請（專利權）人: 中移（上海）信息通信科技有限公司;中移智行網絡科技有限公司;中國移動通信集團有限公司
• 主分類號: G01C21/28
• 分類號: G01C21/28;G01S13/86;G01S17/86;G06F17/16
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜;黃燦

1.一種多傳感器的數據融合方法，其特征在于，由終端執行，所述方法包括：

獲取N個傳感器發送的檢測數據，所述N個傳感器被劃分為M個傳感器組，每個所述傳感器組包括至少一個傳感器，M小于等于N，N和M均為正整數；

將任一傳感器組對應的多個檢測數據進行數據融合，得到所述傳感器組對應的第一融合數據；

將所述M個傳感器組對應的M個第一融合數據進行數據融合，得到第二融合數據；

其中，所述獲取N個傳感器發送的檢測數據，包括：

在每一個檢測時刻獲取所述傳感器發送的第一檢測數據和待修正數據，其中，所述第一檢測數據為所述傳感器在起始檢測時刻檢測得到，所述待修正數據為所述傳感器在非起始檢測時刻檢測得到；

所述獲取N個傳感器發送的檢測數據之后，所述方法還包括：

確定所述待修正數據對應的預測數據，所述預測數據對應的檢測時刻先于所述待修正數據對應的檢測時刻；

利用所述預測數據對所述待修正數據進行修正，得到修正后的第二檢測數據；

其中，所述待修正數據包括第一向量和第二向量，所述第一向量表征檢測對象的經度信息和維度信息，第二向量表征檢測對象的運動速度信息，所述預測數據包括第三向量和第四向量；

所述確定所述待修正數據對應的預測數據包括：

將所述第一向量與第一預設矩陣的乘積結果，確定為所述第三向量，所述第一預設矩陣與傳感器的檢測時間間隔相關；

將所述第二向量與第二預設矩陣的乘積結果，確定為第一乘積結果，所述第二預設矩陣為所述第一預設矩陣的倒置矩陣；

將所述第一乘積結果與第三預設矩陣的乘積結果，確定為第二乘積結果；

將所述第二乘積結果與第四預設矩陣的和值，確定為所述第四向量，所述第四預設矩陣與所述待修正數據對應的檢測對象的運動速度相關。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將任一傳感器組對應的多個檢測數據進行數據融合，得到所述傳感器組對應的第一融合數據包括：

獲取第一融合子數據，其中，所述第一融合子數據為所述傳感器組中多個第一傳感器對應的多個檢測數據的融合結果，所述多個第一傳感器的檢測區域部分重疊；

獲取第二融合子數據，其中，所述第二融合子數據為所述傳感器組中第二傳感器的檢測數據并集結果；所述第二傳感器的檢測區域與所述傳感器組中的其他傳感器的檢測區域不重疊；

對所述第一融合子數據和所述第二融合子數據進行融合，得到所述第一融合數據。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取第一融合子數據包括：

確定第三傳感器對應的K個檢測對象，以及第四傳感器對應的L個檢測對象，K和L均為正整數；其中，所述傳感器組包括檢測區域部分重疊的所述第三傳感器和所述第四傳感器；

基于所述K個檢測對象和所述L個檢測對象，確定目標檢測對象，所述目標檢測對象為所述K個檢測對象和所述L個檢測對象中的同一檢測對象；

將所述第三傳感器對應的第三檢測數據和所述第四傳感器對應的第四檢測數據進行交集運算，得到所述第一融合子數據；其中，所述第三檢測數據和第四檢測數據對應的檢測對象均為所述目標檢測對象。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述K個檢測對象和所述L個檢測對象，確定目標檢測對象包括：

確定所述K個檢測對象的K個第一坐標，以及所述L個檢測對象的L個第二坐標；

計算每個所述第一坐標與每個所述第二坐標的坐標距離值；

從所述坐標距離值中確定目標距離值，其中，所述目標距離值由第一目標坐標和第二目標坐標確定，所述第一目標坐標屬于所述K個第一坐標，所述第二目標坐標屬于所述L個第二坐標；

將所述第一目標坐標對應的檢測對象確定為第一候選檢測對象，將所述第二目標坐標對應的檢測對象確定為第二候選檢測對象；

根據所述第一候選檢測對象的第一檢測信息和所述第二候選檢測對象的第二檢測信息，確定所述第一候選檢測對象和所述第二候選檢測對象為同一檢測對象。