[發明專利]一種水下智能清刷機器人

有效

• 申請號: 202110746569.2
• 申請日: 2021-07-02
• 公開（公告）號: CN113182231B
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 劉文智;劉漢強;秦明達;王順禮;韓錦亮;于力明;周翰文;張志強;黃杰;劉丕業
• 申請（專利權）人: 智真海洋科技（威海）有限公司
• 主分類號: B08B1/00
• 分類號: B08B1/00;B08B1/04;B25J11/00;B25J19/02;B63B59/08
• 代理公司: 北京慕達星云知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11465
• 代理人: 肖莎

本發明涉及水下環境清洗設備技術領域，具體公開了一種水下智能清刷機器人，包括岸基控制臺及與其電性連接的水下機器人，水下機器人包括水下運動載體及其下方的清刷設備，水下運動載體與清刷設備通過多個連接銷連接為一體。本發明岸基控制臺與水下機器人進行數據的實時交互，為水下機器人提供電能；水下運動載體帶動清刷設備在水下進行前進后退、左轉右轉、上浮下潛以及俯仰橫滾等運動，清刷設備對水下結構進行清刷，從而實現對水下結構表面附著物全方位徹底的清洗。

技術領域

本發明涉及水下環境清洗設備技術領域，更具體的說是涉及一種水下智能清刷機器人。

背景技術

水下環境的結構物，例如船體、養殖網箱、海上鉆井平臺、港口岸堤、浮式碼頭及水利大壩等，經過長期海水浸泡作用，在其表面會附著貝類和銹斑等，嚴重影響了水下結構的正常使用功能，去除附著的海生物及雜物有助于降低海上事故發生風險、增強穩定性及抗風暴能力，同時降低船舶能源損耗了，節省運營成本。隨著海洋工程日益增多，水下作業需求越來越大，僅依靠人力和簡單的潛水設備難以面對復雜且危險的海底環境，水下機器人可以代替人去執行各種海底作業。

但是，現有技術中利用水下機器人清洗水下結構物主要存在以下幾點問題：

1）由于水下環境的復雜性以及水下結構物形狀的多樣性，使得清刷不全面且不徹底，速度較慢，清洗效果有待提升；

2）水下機器人大多數攜帶清洗刷進行清洗，會對水下結構造成破壞。

因此，提供一種全面徹底清刷水下結構物的水下智能清刷機器人是本領域技術人員亟需解決的問題。

發明內容

有鑒于此，本發明提供了一種水下智能清刷機器人，能夠對水下結構表面附著物進行全面徹底的清洗。

為了實現上述目的，本發明采用如下技術方案：

一種水下智能清刷機器人，包括岸基控制臺及與其電性連接的水下機器人，所述水下機器人包括水下運動載體及其下方的清刷設備，所述水下運動載體與所述清刷設備通過多個連接銷連接為一體。

通過采取以上方案，本發明的有益效果是：

岸基控制臺與水下機器人進行數據的實時交互，為水下機器人提供電能；水下運動載體帶動清刷設備在水下進行前進后退、左轉右轉、上浮下潛以及俯仰橫滾等運動，清刷設備對水下結構進行清刷，從而實現對水下結構表面附著物全方位徹底的清洗。

進一步的，所述水下運動載體包括：

主體框架，所述主體框架內部上方形成浮力槽；

第一浮力塊，所述第一浮力塊安裝在所述浮力槽內；

第一過濾網，所述第一過濾網圍設在所述主體框架的外圍；

多個垂直推進器，多個所述垂直推進器分別安裝在所述主體框架內部上方的四個角端且均包裹在所述第一過濾網內，并且所述垂直推進器貫穿所述第一浮力塊；

多個水平推進器，多個所述水平推進器分別安裝在所述主體框架內部下方的四個角端且均包裹在所述第一過濾網內；

控制艙和驅動艙，所述控制艙及與其電性連接的所述驅動艙均固定在所述主體框架下部且均包裹在所述第一過濾網內；所述控制艙與所述岸基控制臺電性連接；多個所述垂直推進器和多個所述水平推進器均與所述驅動艙電性連接。

采用上述進一步的技術方案產生的有益效果為，第一浮力塊為主體框架提供浮力，垂直推進器為主體框架的上浮下潛及俯仰橫滾運動提供動力，水平推進器為主體框架的前進后退和左轉右轉及左移右移提供動力，第一過濾網對水下環境中水草及魚繩等雜物進行過濾，避免垂直推進器和水平推進器纏繞上雜物導致停轉故障；控制艙用于與岸基控制臺進行數據交互及運動控制；驅動艙用于電能的分配及運動的執行控制。