[發明專利]一種水下智能清刷機器人

有效

• 申請號: 202110746569.2
• 申請日: 2021-07-02
• 公開（公告）號: CN113182231B
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 劉文智;劉漢強;秦明達;王順禮;韓錦亮;于力明;周翰文;張志強;黃杰;劉丕業
• 申請（專利權）人: 智真海洋科技（威海）有限公司
• 主分類號: B08B1/00
• 分類號: B08B1/00;B08B1/04;B25J11/00;B25J19/02;B63B59/08
• 代理公司: 北京慕達星云知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11465
• 代理人: 肖莎

1.一種水下智能清刷機器人，包括岸基控制臺及與其電性連接的水下機器人，其特征在于，所述水下機器人包括水下運動載體及其下方的清刷設備，所述水下運動載體與所述清刷設備通過多個連接銷連接為一體；

所述水下運動載體包括：

主體框架，所述主體框架內部上方形成浮力槽；

第一浮力塊，所述第一浮力塊安裝在所述浮力槽內；

第一過濾網，所述第一過濾網圍設在所述主體框架的外圍；

多個垂直推進器，多個所述垂直推進器分別安裝在所述主體框架內部上方的四個角端且均包裹在所述第一過濾網內，并且所述垂直推進器貫穿所述第一浮力塊；

多個水平推進器，多個所述水平推進器分別安裝在所述主體框架內部下方的四個角端且均包裹在所述第一過濾網內；

控制艙和驅動艙，所述控制艙及與其電性連接的所述驅動艙均固定在所述主體框架下部且均包裹在所述第一過濾網內；所述控制艙與所述岸基控制臺電性連接；多個所述垂直推進器和多個所述水平推進器均與所述驅動艙電性連接；

所述清刷設備包括：

支撐框架，所述支撐框架的頂部通過多個所述連接銷與所述主體框架底部連接；

第二浮力塊和第三浮力塊，所述第二浮力塊和所述第三浮力塊分別固定在所述支撐框架內部的兩側；

水下高壓泵，所述水下高壓泵固定在所述支撐框架上，并且位于所述第二浮力塊和所述第三浮力塊之間；

第二過濾網，所述第二過濾網圍設在所述支撐框架的外圍，并且包裹住所述水下高壓泵；

第一旋轉臂，所述第一旋轉臂鉸接在所述支撐框架的前側，并且所述第一旋轉臂與所述支撐框架之間設置有第一液壓缸；

空化射流盤，所述空化射流盤通過第二旋轉臂鉸接在所述第一旋轉臂延伸端部；并且所述空化射流盤與所述第一旋轉臂之間設置有第二液壓缸。

2.根據權利要求1所述的一種水下智能清刷機器人，其特征在于，還包括保護板架，所述保護板架固定在所述主體框架上部遮蓋住所述第一浮力塊，并且與所述第一過濾網外圍緊貼固定；所述垂直推進器依次貫穿所述第一浮力塊和所述保護板架。

3.根據權利要求1所述的一種水下智能清刷機器人，其特征在于，還包括多個帶照明燈的攝像頭、兩個短基線定位信標和姿態導航儀，多個所述帶照明燈的攝像頭分別安裝在所述第一浮力塊的外圍并且貫穿所述第一浮力塊，多個所述帶照明燈的攝像頭均與所述控制艙電性連接；兩個所述短基線定位信標分別固定在所述主體框架內部上方兩側且貫穿所述第一浮力塊；所述姿態導航儀安裝在所述主體框架上且位于所述第一浮力塊的下方，所述姿態導航儀與所述控制艙電性連接。

4.根據權利要求1所述的一種水下智能清刷機器人，其特征在于，還包括布放回收頭，所述布放回收頭鉸接在所述主體框架中央，并且貫穿所述第一浮力塊。

5.根據權利要求1所述的一種水下智能清刷機器人，其特征在于，所述垂直推進器與所述主體框架豎直方向呈5-20°夾角。

6.根據權利要求1所述的一種水下智能清刷機器人，其特征在于，所述空化射流盤包括盤體、旋轉噴嘴、外套罩和浮力環；所述盤體安裝在所述第二旋轉臂延伸端部；所述旋轉噴嘴安裝在所述盤體上且與所述水下高壓泵連通；所述外套罩套設在所述盤體外圍；所述浮力環包裹套設在所述外套罩的外圍。

7.根據權利要求6所述的一種水下智能清刷機器人，其特征在于，所述空化射流盤還包括多個萬向輪，多個所述萬向輪分別安裝在所述盤體的外圍并且貫穿所述外套罩和所述浮力環。

8.根據權利要求7所述的一種水下智能清刷機器人，其特征在于，所述空化射流盤還包括多個攝像頭和多個照明燈，多個所述攝像頭和多個所述照明燈分別并排安裝在所述浮力環的頂部且均貫穿所述浮力環。