[發(fā)明專(zhuān)利]多樓棟電梯之間機(jī)器人巡檢方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備及介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110745663.6
• 申請(qǐng)日: 2021-06-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113671943A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-11-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 於智超;曹頌;鐘星
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 南京圖菱視頻科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 南京華鑫君輝專(zhuān)利代理有限公司 32544
• 代理人: 王方超

1.多樓棟電梯之間機(jī)器人巡檢方法，其特征在于，包括如下步驟：

獲取預(yù)先在機(jī)器人Config里設(shè)置的公共樓層信息及點(diǎn)位信息；在所述點(diǎn)位信息中增加相關(guān)屬性，使得每個(gè)點(diǎn)位后臺(tái)能區(qū)分對(duì)應(yīng)的樓棟；機(jī)器人錄制公共樓層信息包括連廊,并且在連廊區(qū)域打一個(gè)切換點(diǎn)S，所述切換點(diǎn)S為兩棟樓相交地方；機(jī)器人執(zhí)行控制邏輯，從當(dāng)前樓棟樓層到達(dá)開(kāi)始巡檢任務(wù)所在的樓層。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多樓棟電梯之間機(jī)器人巡檢方法，其特征在于，所述機(jī)器人巡檢方法具體包括：機(jī)器人獲取當(dāng)前樓層信息curMap，機(jī)器人獲取開(kāi)始巡檢任務(wù)樓層信息homeMap，比較所述當(dāng)前樓層信息curMap與所述開(kāi)始巡檢任務(wù)樓層信息homeMap所處的樓棟是否相同。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多樓棟電梯之間機(jī)器人巡檢方法，其特征在于，所述機(jī)器人巡檢方法具體包括：若當(dāng)前樓層信息curMap與所述開(kāi)始巡檢任務(wù)樓層信息homeMap所處的樓棟相同，則比較當(dāng)前樓層信息curMap與所述開(kāi)始巡檢任務(wù)樓層信息homeMap所處的樓層是否相同，若樓層不相同，則機(jī)器人乘電梯到目的樓層，切換目的樓層地圖，直至當(dāng)前樓層信息curMap與所述開(kāi)始巡檢任務(wù)樓層信息homeMap所處的樓層相同。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多樓棟電梯之間機(jī)器人巡檢方法，其特征在于，所述機(jī)器人巡檢方法具體包括：若當(dāng)前樓層信息curMap與所述開(kāi)始巡檢任務(wù)樓層信息homeMap所處的樓棟不相同，則獲取連通樓層信息，比較當(dāng)前樓層信息curMap和連通樓層信息是否相同，若不相同則機(jī)器人乘電梯到連通樓層，切換地圖，比較連通樓層信息與目的樓層信息是否相同，若不相同，則機(jī)器人乘電梯到目的樓層，切換目的樓層地圖，機(jī)器人返回開(kāi)始巡檢任務(wù)所在的樓層。

5.多樓棟電梯之間機(jī)器人巡檢系統(tǒng)，其特征在于，包括設(shè)定執(zhí)行模塊，具體執(zhí)行：獲取預(yù)先在機(jī)器人Config里設(shè)置的公共樓層信息及點(diǎn)位信息；在所述點(diǎn)位信息中增加相關(guān)屬性，使得每個(gè)點(diǎn)位后臺(tái)能區(qū)分對(duì)應(yīng)的樓棟；機(jī)器人錄制公共樓層信息包括連廊,并且在連廊區(qū)域打一個(gè)切換點(diǎn)S，所述切換點(diǎn)S為兩棟樓相交地方；機(jī)器人執(zhí)行控制邏輯，從當(dāng)前樓棟樓層到達(dá)開(kāi)始巡檢任務(wù)所在的樓層。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的多樓棟電梯之間機(jī)器人巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人巡檢系統(tǒng)具體包括：

樓棟判定模塊，具體執(zhí)行：機(jī)器人獲取當(dāng)前樓層信息curMap，機(jī)器人獲取開(kāi)始巡檢任務(wù)樓層信息homeMap，比較所述當(dāng)前樓層信息curMap與所述開(kāi)始巡檢任務(wù)樓層信息homeMap所處的樓棟是否相同。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的多樓棟電梯之間機(jī)器人巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人巡檢系統(tǒng)具體包括樓層判定模塊，具體執(zhí)行：若當(dāng)前樓層信息curMap與所述開(kāi)始巡檢任務(wù)樓層信息homeMap所處的樓棟相同，則比較當(dāng)前樓層信息curMap與所述開(kāi)始巡檢任務(wù)樓層信息homeMap所處的樓層是否相同，若樓層不相同，則機(jī)器人乘電梯到目的樓層，切換目的樓層地圖，直至當(dāng)前樓層信息curMap與所述開(kāi)始巡檢任務(wù)樓層信息homeMap所處的樓層相同。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的多樓棟電梯之間機(jī)器人巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人巡檢系統(tǒng)具體包括返回模塊，具體執(zhí)行：若當(dāng)前樓層信息curMap與所述開(kāi)始巡檢任務(wù)樓層信息homeMap所處的樓棟不相同，則獲取連通樓層信息，比較當(dāng)前樓層信息curMap和連通樓層信息是否相同，若不相同則機(jī)器人乘電梯到連通樓層，切換地圖，比較連通樓層信息與目的樓層信息是否相同，若不相同，則機(jī)器人乘電梯到目的樓層，切換目的樓層地圖，機(jī)器人返回開(kāi)始巡檢任務(wù)所在的樓層。

9.電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述方法的步驟。

10.介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述方法的步驟。