[發明專利]焊接機器人的控制方法、裝置、存儲介質及焊接機器人

在審

• 申請號: 202110745279.6
• 申請日: 2021-06-30
• 公開（公告）號: CN113334387A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 馮消冰;高力生;潘百蛙;趙星;安兵
• 申請（專利權）人: 北京博清科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00;B23K37/00;B23K31/02
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 董文倩

本發明公開了一種焊接機器人的控制方法、裝置、存儲介質及焊接機器人，焊接機器人的控制方法包括：獲取焊縫的實時特征標識的位置信息；確定實時特征標識的位置信息與歷史特征標識的位置信息之間的關系是否滿足預定條件；在實時特征標識的位置信息與歷史特征標識的位置信息之間的關系滿足預定條件的情況下，根據實時特征標識的位置信息和歷史特征標識的位置信息，確定目標航向角；控制焊接機器人按照目標航向角航行。本發明的焊接機器人的控制方法解決了相關技術中對焊接機器人的行走控制平穩性較差的問題。

技術領域

本發明涉及焊接機器人控制領域，具體而言，涉及一種焊接機器人的控制方法、裝置、存儲介質及焊接機器人。

背景技術

隨著自動化技術的發展，越來越多的生產作業過程由機器人取代。例如，采用焊接機器人可替代人工實現對工件的焊接作業。

相關技術中的焊接機器人在進行焊接作業時，通常以激光傳感器識別出的焊縫的坡口中心坐標實時控制機器人運動，實現對焊縫的跟蹤。這種控制方式的控制效果直接受激光傳感器識別坡口的穩定性影響，很容易因激光傳感器檢測失誤或檢測誤差較大而導致對焊接機器人的控制不平穩的情況出現，導致對焊接機器人的行走控制平穩性較差。

針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

在背景技術部分中公開的以上信息只是用來加強對本文所描述技術的背景技術的理解。因此，背景技術中可能包含某些信息，這些信息對于本領域技術人員來說并未形成在已知的現有技術。

發明內容

本發明實施例提供了一種焊接機器人的控制方法、裝置、存儲介質及焊接機器人，以至少解決相關技術中對焊接機器人的行走控制平穩性較差的問題。

為了實現上述目的，根據本發明實施例的第一個方面，提供了一種焊接機器人的控制方法，包括：獲取焊縫的實時特征標識的位置信息；確定實時特征標識的位置信息與歷史特征標識的位置信息之間的關系是否滿足預定條件；在實時特征標識的位置信息與歷史特征標識的位置信息之間的關系滿足預定條件的情況下，根據實時特征標識的位置信息和歷史特征標識的位置信息，確定目標航向角；控制焊接機器人按照目標航向角航行。

進一步地，在控制焊接機器人按照目標航向角航行之前，焊接機器人的控制方法還包括：在實時特征標識的位置信息與歷史特征標識的位置信息之間的關系不滿足預定條件的情況下，根據姿態傳感器獲取的實時姿態角信息和目標姿態角信息，確定目標航向角。

進一步地，確定實時特征標識的位置信息與歷史特征標識的位置信息之間的關系是否滿足預定條件，包括：在實時特征標識的位置與歷史特征標識的位置之間的距離小于或者等于預定閾值的情況下，確定實時特征標識的位置信息與歷史特征標識的位置信息之間的關系滿足預定條件；在實時特征標識的位置與歷史特征標識的位置之間的距離大于預定閾值的情況下，確定實時特征標識的位置信息與歷史特征標識的位置信息之間的關系不滿足預定條件。

進一步地，在確定實時特征標識的位置信息與歷史特征標識的位置信息之間的關系是否滿足預定條件之前，焊接機器人的控制方法還包括：采用濾波算法對實時特征標識的位置信息進行濾波處理。

進一步地，實時特征標識為采集設備實時采集的焊縫的相應位置處的坡口中心；歷史特征標識為采集設備在歷史時刻采集的焊縫的相應位置處的坡口中心。

進一步地，控制焊接機器人按照目標航向角航行，包括：獲取焊接機器人的實時航向角；根據實時航向角和目標航向角，計算焊接機器人的兩側的行走部件的目標運行速度；根據焊接機器人的兩側的行走部件的目標運行速度，控制焊接機器人的兩側的行走部件運行。