[發明專利]焊接機器人的控制方法、裝置、存儲介質及焊接機器人

在審

• 申請號: 202110745279.6
• 申請日: 2021-06-30
• 公開（公告）號: CN113334387A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 馮消冰;高力生;潘百蛙;趙星;安兵
• 申請（專利權）人: 北京博清科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00;B23K37/00;B23K31/02
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 董文倩

1.一種焊接機器人的控制方法，其特征在于，包括：

獲取焊縫的實時特征標識的位置信息；

確定所述實時特征標識的位置信息與歷史特征標識的位置信息之間的關系是否滿足預定條件；

在所述實時特征標識的位置信息與所述歷史特征標識的位置信息之間的關系滿足所述預定條件的情況下，根據所述實時特征標識的位置信息和所述歷史特征標識的位置信息，確定目標航向角；

控制焊接機器人按照所述目標航向角航行。

2.根據權利要求1所述的焊接機器人的控制方法，其特征在于，在控制焊接機器人按照所述目標航向角航行之前，所述焊接機器人的控制方法還包括：

在所述實時特征標識的位置信息與所述歷史特征標識的位置信息之間的關系不滿足所述預定條件的情況下，根據姿態傳感器獲取的實時姿態角信息和目標姿態角信息，確定所述目標航向角。

3.根據權利要求1所述的焊接機器人的控制方法，其特征在于，確定所述實時特征標識的位置信息與歷史特征標識的位置信息之間的關系是否滿足預定條件，包括：

在所述實時特征標識的位置與所述歷史特征標識的位置之間的距離小于或者等于預定閾值的情況下，確定所述實時特征標識的位置信息與所述歷史特征標識的位置信息之間的關系滿足所述預定條件；

在所述實時特征標識的位置與所述歷史特征標識的位置之間的距離大于所述預定閾值的情況下，確定所述實時特征標識的位置信息與所述歷史特征標識的位置信息之間的關系不滿足所述預定條件。

4.根據權利要求1所述的焊接機器人的控制方法，其特征在于，在確定所述實時特征標識的位置信息與歷史特征標識的位置信息之間的關系是否滿足預定條件之前，所述焊接機器人的控制方法還包括：

采用濾波算法對所述實時特征標識的位置信息進行濾波處理。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的焊接機器人的控制方法，其特征在于，所述實時特征標識為采集設備實時采集的所述焊縫的相應位置處的坡口中心；所述歷史特征標識為所述采集設備在歷史時刻采集的所述焊縫的相應位置處的坡口中心。

6.根據權利要求5所述的焊接機器人的控制方法，其特征在于，控制焊接機器人按照所述目標航向角航行，包括：

獲取所述焊接機器人的實時航向角；

根據所述實時航向角和所述目標航向角，計算所述焊接機器人的兩側的行走部件的目標運行速度；

根據所述焊接機器人的兩側的行走部件的目標運行速度，控制所述焊接機器人的兩側的所述行走部件運行。

7.根據權利要求6所述的焊接機器人的控制方法，其特征在于，

獲取所述焊接機器人的實時航向角，包括：根據所述焊接機器人的兩側的行走部件的里程信息，計算所述焊接機器人的實時航向角；和/或，

獲取焊縫的實時特征標識的位置信息，包括：根據所述焊接機器人在所述歷史時刻的位置信息、所述焊接機器人的兩側的行走部件的里程信息、所述采集設備在所述焊接機器人的本體上的位置信息以及所述采集設備的采集結果，計算所述實時特征標識的位置信息。

8.根據權利要求7所述的焊接機器人的控制方法，其特征在于，在控制焊接機器人按照所述目標航向角航行的過程中，或者在控制焊接機器人按照所述目標航向角航行之后，所述焊接機器人的控制方法還包括：

控制以所述實時特征標識的位置信息作為所述歷史特征標識的位置信息，以對所述歷史特征標識的位置信息進行更新。

9.一種焊接機器人的控制裝置，其特征在于，包括：

獲取單元，用于獲取焊縫的實時特征標識的位置信息；

第一確定單元，用于確定所述實時特征標識的位置信息與歷史特征標識的位置信息之間的關系是否滿足預定條件；

第二確定單元，用于在所述實時特征標識的位置信息與所述歷史特征標識的位置信息之間的關系滿足所述預定條件的情況下，根據所述實時特征標識的位置信息和所述歷史特征標識的位置信息，確定目標航向角；

第一控制單元，用于控制焊接機器人按照所述目標航向角航行。