[發(fā)明專利]車隊控制方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110745074.8
• 申請日: 2021-06-30
• 公開（公告）號: CN113467449B
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 何家偉;周紅霞
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市海柔創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;黃健

本申請?zhí)峁┮环N車隊控制方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)。車隊控制方法用于對機器人車隊進行控制，包括：確定機器人車隊中各個機器人的規(guī)劃路徑；其中，每一機器人的規(guī)劃路徑用于指示機器人前往貨架區(qū)域內(nèi)對應(yīng)的目標(biāo)庫位執(zhí)行任務(wù)時的移動路徑；根據(jù)各個機器人的規(guī)劃路徑，確定每一跟隨機器人的規(guī)劃路徑中的跟隨路段；跟隨路段包括位于地面的路段和/或在豎直方向延伸的路段；將跟隨路段發(fā)送給對應(yīng)的跟隨機器人，以使各跟隨機器人在跟隨路段的起點進入跟隨模式并跟隨前車行進到達目標(biāo)庫位對應(yīng)的巷道，和/或，在跟隨路段的終點結(jié)束跟隨模式并到達目標(biāo)庫位執(zhí)行取貨或放貨任務(wù)。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及智能控制技術(shù)，尤其涉及一種車隊控制方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

在傳統(tǒng)的倉儲行業(yè)當(dāng)中，貨物的搬運移動需要消耗大量的人力成本和時間成本。為了節(jié)省人力成本的支出，結(jié)合智能控制技術(shù)，專用于貨物搬運的自主移動設(shè)備應(yīng)運而生。這些自主移動設(shè)備也被稱為機器人小車，可以自主地爬升貨架、拿取貨物、運送貨物，將倉庫中的貨物搬運效率大大提升。

這些機器人小車一般獨立作業(yè)，可在工作區(qū)域內(nèi)自由移動。隨著倉儲規(guī)模增大，機器人小車使用增多。系統(tǒng)對各小車進行實時控制，需要巨大的計算能力，導(dǎo)致系統(tǒng)壓力過大。

發(fā)明內(nèi)容

本申請?zhí)峁┮环N車隊控制方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)，解決倉儲系統(tǒng)計算壓力大的問題。

第一方面，本申請?zhí)峁┮环N車隊控制方法，所述方法用于對機器人車隊進行控制，所述機器人車隊包括領(lǐng)隊機器人以及至少一個跟隨機器人；所述方法應(yīng)用于領(lǐng)隊機器人，包括：

確定所述機器人車隊中各個機器人的規(guī)劃路徑；其中，每一機器人的規(guī)劃路徑用于指示所述機器人前往貨架區(qū)域內(nèi)對應(yīng)的目標(biāo)庫位執(zhí)行任務(wù)時的移動路徑；

根據(jù)所述各個機器人的規(guī)劃路徑，確定每一跟隨機器人的規(guī)劃路徑中的跟隨路段；所述跟隨路段包括位于地面的路段和/或在豎直方向延伸的路段；

將所述跟隨路段發(fā)送給對應(yīng)的跟隨機器人，以使各跟隨機器人在跟隨路段的起點進入跟隨模式并跟隨前車行進到達所述目標(biāo)庫位對應(yīng)的巷道，和/或，在跟隨路段的終點結(jié)束跟隨模式并到達目標(biāo)庫位執(zhí)行取貨或放貨任務(wù)。

可選的，每一貨架設(shè)置有多條用于供機器人攀爬的豎直軌道，對應(yīng)于每一豎直軌道設(shè)置有多層庫位；所述機器人車隊中各個機器人對應(yīng)的目標(biāo)庫位均位于同一巷道內(nèi)；

所述確定所述機器人車隊中各個機器人的規(guī)劃路徑，包括：

接收服務(wù)器發(fā)送的所述機器人車隊待執(zhí)行的任務(wù)，所述任務(wù)的數(shù)量與所述機器人車隊中的機器人數(shù)量相匹配；

根據(jù)待執(zhí)行的任務(wù)對應(yīng)的目標(biāo)庫位所在的豎直軌道的深度、目標(biāo)庫位的高度，以及所述機器人車隊中各個機器人的位置順序，為各個機器人分配任務(wù)；其中，所述豎直軌道對應(yīng)的深度為所述豎直軌道相對于巷道入口的距離；

根據(jù)分配給每一機器人的任務(wù)對應(yīng)的豎直軌道的深度和目標(biāo)庫位的高度，確定所述機器人的規(guī)劃路徑。

可選的，每一貨架設(shè)置有多條用于供機器人攀爬的豎直軌道，對應(yīng)于每一豎直軌道設(shè)置有多層庫位；所述機器人車隊中各個機器人對應(yīng)的目標(biāo)庫位均位于同一巷道內(nèi)；所述方法還包括：

接收服務(wù)器發(fā)送的所述領(lǐng)隊機器人待執(zhí)行的任務(wù)；其中，所述任務(wù)是所述服務(wù)器根據(jù)所述機器人車隊待執(zhí)行的任務(wù)對應(yīng)的目標(biāo)庫位所在的豎直軌道的深度、目標(biāo)庫位的高度，以及所述機器人車隊中各個機器人的位置順序，為各個機器人分配任務(wù)后發(fā)送的；所述豎直軌道對應(yīng)的深度為所述豎直軌道相對于巷道入口的距離；

所述確定所述機器人車隊中各個機器人的規(guī)劃路徑，包括：

接收服務(wù)器發(fā)送的各個機器人的規(guī)劃路徑，其中，所述規(guī)劃路徑為服務(wù)器根據(jù)分配給每一機器人的任務(wù)對應(yīng)的豎直軌道的深度和目標(biāo)庫位的高度確定的。