[發明專利]車隊控制方法、裝置、電子設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202110745074.8
• 申請日: 2021-06-30
• 公開（公告）號: CN113467449B
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發明（設計）人: 何家偉;周紅霞
• 申請（專利權）人: 深圳市海柔創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;黃健

1.一種車隊控制方法，其特征在于，所述方法用于對機器人車隊進行控制，所述機器人車隊包括領隊機器人以及至少一個跟隨機器人；所述方法應用于領隊機器人，包括：

確定所述機器人車隊中各個機器人的規劃路徑；其中，每一機器人的規劃路徑用于指示所述機器人前往貨架區域內對應的目標庫位執行任務時的移動路徑；

根據所述各個機器人的規劃路徑，確定每一跟隨機器人的規劃路徑中的跟隨路段；所述跟隨路段包括位于地面的路段和/或在豎直方向延伸的路段；

將所述跟隨路段發送給對應的跟隨機器人，以使各跟隨機器人在跟隨路段的起點進入跟隨模式并跟隨前車行進到達所述目標庫位對應的巷道，和/或，在跟隨路段的終點結束跟隨模式并到達目標庫位執行取貨或放貨任務；所述前車為所述跟隨機器人行進方向之前相鄰的機器人；

所述方法還包括：確定所述領隊機器人；

所述確定所述領隊機器人包括：

接收服務器發送的組隊信號，所述組隊信號包括組隊時間信息和組隊位置信息；

根據所述組隊信號，到達組隊位置；

檢測所述組隊位置是否存在其他機器人；

若所述組隊位置不存在其他機器人，則確定本車為領隊機器人；

向服務器發送本車編號及領隊機器人對應的角色標識信息，以使服務器根據本車的角色標識信息以及與本車屬于同一機器人車隊的其它機器人發送的角色標識信息，確定各個機器人在車隊內的角色及位置順序。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，每一貨架設置有多條用于供機器人攀爬的豎直軌道，對應于每一豎直軌道設置有多層庫位；所述機器人車隊中各個機器人對應的目標庫位均位于同一巷道內；

所述確定所述機器人車隊中各個機器人的規劃路徑，包括：

接收服務器發送的所述機器人車隊待執行的任務，所述任務的數量與所述機器人車隊中的機器人數量相匹配；

根據待執行的任務對應的目標庫位所在的豎直軌道的深度、目標庫位的高度，以及所述機器人車隊中各個機器人的位置順序，為各個機器人分配任務；其中，所述豎直軌道對應的深度為所述豎直軌道相對于巷道入口的距離；

根據分配給每一機器人的任務對應的豎直軌道的深度和目標庫位的高度，確定所述機器人的規劃路徑。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，每一貨架設置有多條用于供機器人攀爬的豎直軌道，對應于每一豎直軌道設置有多層庫位；所述機器人車隊中各個機器人對應的目標庫位均位于同一巷道內；所述方法還包括：

接收服務器發送的所述領隊機器人待執行的任務；其中，所述任務是所述服務器根據所述機器人車隊待執行的任務對應的目標庫位所在的豎直軌道的深度、目標庫位的高度，以及所述機器人車隊中各個機器人的位置順序，為各個機器人分配任務后發送的；所述豎直軌道對應的深度為所述豎直軌道相對于巷道入口的距離；

所述確定所述機器人車隊中各個機器人的規劃路徑，包括：

接收服務器發送的各個機器人的規劃路徑，其中，所述規劃路徑為服務器根據分配給每一機器人的任務對應的豎直軌道的深度和目標庫位的高度確定的。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據待執行的任務對應的目標庫位所在的豎直軌道的深度、目標庫位的高度，以及所述機器人車隊中各個機器人的位置順序，為各個機器人分配任務，包括：

根據待執行的任務對應的目標庫位所在的豎直軌道的深度，將所述機器人車隊劃分為多個子車隊；

將對應同一個豎直軌道的待執行的任務分配給一個子車隊；

針對每個子車隊，將對應的目標庫位從高到低的待執行的任務，分配給子車隊內位置從前到后的機器人。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據分配給每一機器人的任務對應的豎直軌道的深度和目標庫位的高度，確定所述機器人的規劃路徑，包括：

根據待執行的任務對應的目標庫位所在的豎直軌道的深度，為每個子車隊的機器人規劃到達豎直軌道的第一路徑；

針對每個子車隊，根據待執行的任務對應的目標庫位的高度，為每個機器人規劃到達目標庫位的第二路徑。