[發明專利]一種純電動汽車的電機轉速濾波方法

有效

• 申請號: 202110743583.7
• 申請日: 2021-07-01
• 公開（公告）號: CN113386582B
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發明（設計）人: 陳思;肖亮;李鵬;楊超;劉浩銳
• 申請（專利權）人: 東風汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20;B60R16/023
• 代理公司: 武漢開元知識產權代理有限公司 42104
• 代理人: 劉琳

本發明公開了一種純電動汽車的電機轉速濾波方法，所述方法包括：1)采集車輛坡度信息；2)采集電機轉速信息，設置通訊周期為t；3)判斷電機轉速實際值是否小于電機轉速理論值；4)是則執行濾波程序，轉步驟5)，否則不執行濾波程序，轉步驟3)；5)計算電機轉速變化率限值；6)判斷電機轉速實際值相對于上次記錄的電機轉速實際值的增加值ΔMotorSpeed的絕對值是否大于t*|K_MotorSpeed|；如果大于，則認為轉速存在突變，調整電機轉速控制值等于上次記錄的電機轉速實際值MotorSpeed_t?1與t*K_MotorSpeed的和；如果不大于，則認為轉速沒有突變，調整電機轉速控制值等于電機轉速實際值MotorSpeed_t；得到的調整電機轉速控制值即是當前時刻濾波后的電機轉速7)重復步驟3)～6)直至整車控制器發出停止指令。本發明具有容易實施，成本低，效果好等優點。

技術領域

本發明涉及純電動車輛控制技術領域，具體指一種純電動汽車的電機轉速濾波方法。

背景技術

隨著環境污染問題日益嚴重，石油資源日益枯竭，清潔能源受到人們的普遍關注，在汽車領域，尤其是純電動汽車受到各國政府的推廣和支持，我國政府也出臺了一系列的補貼政策推動新能源汽車行業的發展。隨著近年來，純電動汽車的慢慢普及，人們對純電動汽車的要求越來越高，包括靜音性，舒適性，操控性等

純電動汽車為了實現良好的舒適性和操控性，整車控制器發送給電機控制器的目標扭矩至關重要，扭矩是根據電機的轉速計算出來的，公式為：T＝9550*P/n(T：扭矩，單位：Nm；P：電機功率，單位：KW；n：電機轉速，單位：rpm)，電機功率是駕駛員的需求功率，一般是根據駕駛員的油門或剎車踏板百分比線性轉換而來，所以電機轉速的濾波好壞直接影響了整車的行駛舒適性和操控性。

目前純電動汽車的動力傳動系統多采用驅動電機結合單級減速器的結構形式，由于傳動系采用剛性連接，同時齒輪間存在較大間隙，在車輛起步或低速驅動和制動模式切換時，齒輪間隙嚙合的過程中由于電機沒有負載或負載很小，電機的轉動慣量較小，電機轉速往往會突變，造成電機轉速和傳動齒輪軸之間速度不同步，有較大的速度差，轉速差會引起齒輪撞擊，在齒輪撞擊瞬間也會造成電機轉速突變和振蕩，如果整車控制器對電機轉速不加以合理的濾波，計算出來的扭矩也會突變和振蕩，整個系統一旦形成正反饋，汽車會連續的抖動，對舒適性影響比較大。而車速較高時，由于轉動慣量較大，反而不容易出現抖動。

現有技術中，中國專利《一種純電動汽車消除車輛抖動的控制方法》(申請號為201410435003.8)中，公開了對于轉速的濾波采用一階RC濾波程序，標定出轉速跟隨性能與濾波性相平衡能平衡的一組對應關系的技術方案。而實際操作中車輛起步或低速驅動和制動模式切換時，齒輪間隙嚙合的過程中，電機由于沒有負載或負載很小，轉速會突變，速度差DetlSpd會比較大，如果按該思路“當DetlSpd偏大時，減小時間常數，增強跟隨性能”，減小時間常數相當于減弱濾波效果，這時的轉速突變振蕩無法有效被過濾，而且文中對于扭矩的校正同樣效果有限，由于濾波時間常數小，實際轉速和濾波后的轉速差值小，校正扭矩也效果有限。另外，這種方法實際操作時線性查找表過多，由于生產工藝的差異，需要選取大量的標定樣本，為了兼顧所有車的情況，必然對性能效果有所取舍，所以現有技術不能解決本文提出來的問題，而且成本較高，實現周期較長，對標定人員的經驗要求較高，實施過程復雜。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足，提供一種純電動汽車的電機轉速濾波方法，通過對電機轉速濾波解決純電動車輛起步或低速驅動和制動模式切換時車輛出現抖動的問題。

為實現上述目的，本發明所設計的一種純電動汽車的電機轉速濾波方法，其特殊之處在于，所述方法包括如下步驟：

1)整車控制器通過坡道傳感器采集車輛坡度信息；

2)整車控制器從CAN總線接收發送自電機控制器的電機轉速信息，設置通訊周期為t；