[發明專利]起重機械狀態檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110743568.2
• 申請日: 2021-07-01
• 公開（公告）號: CN113336096A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 毛國光
• 申請（專利權）人: 毛國光
• 主分類號: B66C13/16
• 分類號: B66C13/16;B66C13/18
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 蔣姍

本申請提供一種起重機械狀態檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質，涉及工程技術領域，該方法包括：根據衛星定位獲取所述起重機械各個部位的定位位置，所述各個部位包括平衡臂根部、平衡臂尾部、吊臂前端、變幅小車以及吊鉤中的至少一項；基于所述定位位置確定所述起重機械的運行狀態。通過衛星定位確定起重機械的定位位置，并將其代入運行狀態計算,能夠解決對起重機械檢測復雜以及容易產生誤差的問題。

技術領域

本申請涉及工程技術領域，具體而言，涉及一種起重機械狀態檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

目前對起重機械的塔臂、吊鉤位置的檢測主要通過傳感器檢測起重機械的狀態，如通過應力傳感器檢測起重量，通過重力加速傳感器檢測傾斜角表稱力矩，通過滑動電阻傳感器和光電感應傳感器檢測電機的轉數，通過傾角傳感器可以測量塔身的形變。

但傳感器檢測通常由于傳感器自身原因存在某些誤差，例如滑動電阻傳感器前面必須加裝減速機構，減速機構反向運轉時有間隙誤差，該誤差將導致10來米的距離無法精確確定位置，長久運行滑動電阻傳感器精度、線性度都會有所改變，同時滑動電阻的使用壽命有限，無法處理鋼絲繩卷筒直徑的變化的問題。光電傳感器同樣無法處理鋼絲繩卷筒直徑的變化的問題，同時容易產生累計誤差。使用傾角傳感器可以測量塔身的形變，但無法測量塔臂水平方向的形變。因此現有技術通過傳感器進行數據測量存在對起重機械的運行狀態計算容易產生誤差的問題。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例的目的在于提供一種起重機械狀態檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質，用以解決對起重機械運行狀態計算容易產生誤差的問題。

第一方面，本申請實施例提供一種起重機械狀態檢測方法，包括：

根據衛星定位獲取所述起重機械各個部位的定位位置，所述各個部位包括平衡臂根部、平衡臂尾部、吊臂前端、變幅小車以及吊鉤中的至少一項；基于所述定位位置確定所述起重機械的運行狀態。

在上述實現過程中，通過使用定位系統的方式獲取起重機械各個部位的定位位置，根據定位位置的三維坐標表征起重機械的運行狀態，目前通過定位系統差分定位的方式能夠在水平精度上達到兩厘米，在垂直精度上達到三至五厘米，在這樣的精度上可以準確描述起重機械這樣的大型設備。因此使用定位系統獲取起重機械各個部分定位位置確定起重機械的運行狀態，能夠解決目前存在的對起重機械的運行狀態檢測容易產生誤差的問題。

可選的，所述運行狀態包括所述起重機械的模擬旋轉中心，所述方法還包括：

在所述起重機械的所述平衡臂或所述吊臂的旋轉角度大于預設角度閾值且制動完成并靜止時，獲取所述平衡臂尾部或所述吊臂前端的第一位置；在所述起重機械的所述平衡臂或所述吊臂的旋轉角度再次大于所述預設角度閾值且制動完成并靜止時，獲取所述平衡臂尾部或所述吊臂前端的第二位置；根據所述平衡臂尾部或所述吊臂前端的定位位置、所述第一位置和所述第二位置確定所述起重機械的所述實際旋轉中心；根據所述實際旋轉中心確定模擬旋轉中心的位置。

在上述實現過程中，根據平衡臂尾部或吊臂前端的定位位置計算起重機械的模擬旋轉中心，能夠提高檢測起重機械的準確性。

可選的，所述運行狀態包括吊臂的慣性偏移角確定所述吊鉤的擺動范圍，所述基于所述定位位置確定所述起重機械的運行狀態包括：