[發明專利]起重機械狀態檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110743568.2
• 申請日: 2021-07-01
• 公開（公告）號: CN113336096A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 毛國光
• 申請（專利權）人: 毛國光
• 主分類號: B66C13/16
• 分類號: B66C13/16;B66C13/18
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 蔣姍

1.一種起重機械狀態檢測方法，其特征在于，包括：

根據衛星定位獲取所述起重機械各個部位的定位位置，所述各個部位包括平衡臂根部、平衡臂尾部、吊臂前端、變幅小車以及吊鉤中的至少一項；

基于所述定位位置確定所述起重機械的運行狀態。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述運行狀態包括所述起重機械的模擬旋轉中心，所述方法還包括：

在所述起重機械的所述平衡臂或所述吊臂的旋轉角度大于預設角度閾值且制動完成并靜止時，獲取所述平衡臂尾部或所述吊臂前端的第一位置；

在所述起重機械的所述平衡臂或所述吊臂的旋轉角度再次大于所述預設角度閾值且制動完成并靜止時，獲取所述平衡臂尾部或所述吊臂前端的第二位置；

根據所述平衡臂尾部或所述吊臂前端的定位位置、所述第一位置和所述第二位置確定所述起重機械的所述實際旋轉中心；

根據所述實際旋轉中心確定模擬旋轉中心的位置。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述運行狀態包括吊臂的慣性偏移角、進而確定所述吊鉤的擺動范圍，所述基于所述定位位置確定所述起重機械的運行狀態包括：

在所述起重機械開始制動時，將所述模擬旋轉中心的位置指向所述吊臂前端的定位位置作為第一矢量，將所述模擬旋轉中心的位置指向所述平衡臂尾部的定位位置作為第二矢量；

在制動完成時，將所述模擬旋轉中心的位置指向所述吊臂前端的定位位置作為第三矢量，將所述模擬旋轉中心的位置指向所述平衡臂尾部的定位位置作為第四矢量；

根據所述第二矢量和所述第四矢量確定平衡臂的旋轉夾角；

根據所述平衡臂的旋轉夾角確定吊臂前端在靜止時的位置，將所述模擬旋轉中心的位置指向所述吊臂前端在靜止時的位置作為第五矢量；

根據所述第三矢量以及所述第五矢量確定所述吊臂的慣性偏移角；

根據所述吊鉤和所述變幅小車在開始制動時的定位位置、以及所述吊臂的慣性偏移角確定所述吊鉤的擺動范圍。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述運行狀態包括所述起重機械的傾斜角度，所述方法還包括：

根據所述平衡臂尾部的定位位置確定表征所述平衡臂尾部的第一線段；

確定與所述第一線段平行且處于預設水平面的第二線段，所述第一線段與所述模擬旋轉中心處于第一平面，所述第二線段與所述模擬旋轉中心處于第二平面；

確定所述第一平面和所述第二平面的夾角，所述夾角為所述傾斜角度。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述運行狀態包括所述吊臂的疲勞度，所述基于所述定位位置確定所述起重機械的運行狀態包括：

根據所述模擬旋轉中心的位置和所述吊臂旋轉前后的所述吊臂前端的定位位置確定所述吊臂的下彎曲度，所述下彎曲度用于表征所述疲勞度。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述模擬旋轉中心與所述吊臂前端的定位位置確定第三線段，所述第三線段用于表示所述吊臂；

根據所述模擬旋轉中心與所述平衡臂尾部的定位位置確定第四線段，所述第四線段用于表示所述平衡臂；

確定過所述變幅小車的定位位置且垂直于所述第三線段的第一直線，將所述變幅小車的定位位置校正至所述第三線段與所述第一直線的垂足位置；

確定過所述平衡臂根部的定位位置且垂直于所述第四線段的第二直線，將所述平衡臂根部的定位位置校正至所述第四線段與所述第二直線的垂足位置。

7.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述運行狀態包括所述起重機械的基底位置，所述方法還包括：

確定所述吊臂的高度，所述吊臂的高度為所述平衡臂根部的定位位置的高度與所述平衡臂根部到平衡臂底的豎直距離的差值；

根據所述吊臂的高度以及所述模擬旋轉中心的位置確定所述基底位置。