[發明專利]深度圖像的去混疊方法、裝置、設備及計算機存儲介質

有效

• 申請號: 202110743522.0
• 申請日: 2021-07-01
• 公開（公告）號: CN113256539B
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發明（設計）人: 莫蘇蘇;吳昊;王抒昂
• 申請（專利權）人: 武漢市聚芯微電子有限責任公司
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00;G06T7/50
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 蔣雅潔;張穎玲

1.一種深度圖像的去混疊方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取深度圖像以及所述深度圖像對應的幅度圖像；

基于所述深度圖像和所述幅度圖像之間的變化關系，確定所述深度圖像是否存在混疊；

在所述深度圖像存在混疊的情況下，確定所述深度圖像的混疊像素；

對所述深度圖像的混疊像素進行去混疊處理，得到去混疊處理后的目標深度圖像；

其中，所述方法還包括：當所述變化關系指示所述幅度圖像中的幅度信息連續變化而所述深度圖像中的深度信息存在跳躍變化時，確定所述深度圖像存在混疊；

所述對所述深度圖像的混疊像素進行去混疊處理，得到去混疊處理后的目標深度圖像，包括：

根據所述深度圖像，獲取所述混疊像素的深度信息；

對所述混疊像素的深度信息與N倍的預設測量距離進行加法運算，得到所述目標深度圖像；其中，N為大于零的預設常數值。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述深度圖像和所述幅度圖像之間的變化關系，確定所述深度圖像是否存在混疊，包括：

基于所述深度圖像和所述幅度圖像，建立深度與幅度的變化曲線；

根據所述深度與幅度的變化曲線，確定距離混疊閾值；

若所述深度圖像存在小于所述距離混疊閾值的待檢測像素點，則確定所述深度圖像存在混疊。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述深度圖像和所述幅度圖像之間的變化關系，確定所述深度圖像是否存在混疊，包括：

確定所述深度圖像中待檢測像素點的鄰域深度信息，以及所述幅度圖像中所述待檢測像素點的鄰域幅度信息；

若所述待檢測像素點的鄰域幅度信息連續變化且所述待檢測像素點的鄰域深度信息發生跳躍變化，則確定所述深度圖像存在混疊。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述確定所述深度圖像的混疊像素，包括：

在所述深度圖像存在混疊的情況下，根據所述深度圖像中的候選混疊像素，確定所述深度圖像的混疊像素；

其中，所述候選混疊像素包括：所述深度圖像中小于距離混疊閾值的待檢測像素點，和/或，所述深度圖像中鄰域幅度信息連續且鄰域深度信息發生跳變的待檢測像素點。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述候選混疊像素，確定所述深度圖像的混疊像素，包括：

確定所述候選混疊像素的第一參數；其中，所述第一參數包括：像素個數和像素連通面積；

根據所述第一參數，從所述候選混疊像素中確定所述深度圖像的混疊像素。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取包含所述深度圖像的連續若干幀，并確定所述若干幀中每一幀的候選混疊像素；

根據所述若干幀中每一幀的候選混疊像素進行延遲判斷，確定所述深度圖像的混疊像素。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述若干幀中每一幀的候選混疊像素進行延遲判斷，確定所述深度圖像的混疊像素，包括：

基于所述深度圖像中的待檢測像素點，確定所述待檢測像素點在所述若干幀中屬于候選混疊像素的幀數量；

若所述幀數量大于預設數量，則將所述待檢測像素點確定為所述深度圖像的混疊像素。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述深度圖像的混疊像素進行去混疊處理，得到去混疊處理后的目標深度圖像，包括：

獲取所述混疊像素的鄰域深度信息和鄰域幅度信息；

根據所述鄰域深度信息和所述鄰域幅度信息對所述混疊像素進行至少一次的迭代去混疊處理，得到所述目標深度圖像。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述深度圖像的混疊像素進行去混疊處理，得到去混疊處理后的目標深度圖像，包括：

將所述深度圖像輸入去混疊網絡模型；

通過所述去混疊網絡模型輸出所述目標深度圖像。