[發明專利]一種機器人在飛機部件密封膠自動涂覆工藝

有效

• 申請號: 202110743346.0
• 申請日: 2021-06-30
• 公開（公告）號: CN113318919B
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: 伍承旭;楊峰;孫海龍;雷沛;夏鳳琴;曾超;云鑫
• 申請（專利權）人: 成都飛機工業（集團）有限責任公司
• 主分類號: B05C5/02
• 分類號: B05C5/02;B05C11/10
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 肖宇揚

本發明公開了一種機器人在飛機部件密封膠自動涂覆工藝，涉及飛機部件密封工藝技術領域，包括以下步驟：步驟S1：涂膠機器人準備；步驟S2：飛機部件蒙皮涂膠；在步驟S2中，涂膠時確定涂膠工藝理論比值關系式：式中，V_L為機器人末端執行器線速度，V_S為密封膠膠筒推擠活塞移動速度，L_W為出膠口寬度，H₁為密封膠涂覆厚度，S₁為膠筒推擠活塞橫截面積；根據所述涂膠工藝理論比值關系式來指導機器人在飛機部件密封膠自動涂覆工藝過程中的關鍵參數配置，本發明具有可減少試驗量、確定并調整關鍵工藝參數即可精確控制膠層均勻性及厚度同一性的優點。

技術領域

本發明涉及飛機部件密封工藝技術領域，具體涉及一種機器人在飛機部件密封膠自動涂覆工藝。

背景技術

目前針對飛機部件密封膠涂覆現狀為：①作業方式：采用工人手動涂覆；②膠層均勻性：針對不同架次的飛機部件、不同的工人操作或者相同工人的不同操作狀態都會使得膠層涂覆的均勻性較差、膠層厚度同一性波動較大；③涂膠效率：飛機部件尺寸較大，工人操作可達性較差，進而影響密封膠的涂覆效率；④安全風險：對于飛機部件密封膠涂覆不可達處，工人會出現踩踏部件，一方面有破壞部件結構的風險，另一方面存在落下多余物的情況。

針對上述問題，可采用自動化設備代替重復性人力勞動，同時解決效率與質量問題。目前可接受的解決方案是采用機器人自動涂覆系統進行飛機部件密封膠的自動涂覆，一方面它解決了效率瓶頸，提升了產能，另一方面該系統精確的數字化與機械化執行，避免了人為操作的不確定性，提高了質量安全等級。但是如何控制它去解決膠層均勻性、厚度同一性的問題，則需要大量的試驗加以摸索驗證，現有自動化涂膠工藝中在這一環節控制比較薄弱，基本是依靠經驗來控制膠層均勻性、厚度同一性，控制難度較大，也容易出現較大誤差。

發明內容

針對現有技術中的缺陷，本發明提供一種機器人在飛機部件密封膠自動涂覆工藝，以達到可減少試驗量，確定并調整關鍵工藝參數即可精確控制膠層均勻性、厚度同一性的作用。

為解決上述的技術問題，本發明采用以下技術方案：

一種機器人在飛機部件密封膠自動涂覆工藝，包括以下步驟：

步驟S1：涂膠機器人準備；

步驟S2：飛機部件蒙皮涂膠；

在步驟S2中，涂膠時確定涂膠工藝理論比值關系式：

式(1)中，V_L為機器人末端執行器線速度，V_S為密封膠膠筒推擠活塞移動速度，L_W為出膠口寬度，H₁為密封膠涂覆厚度，S₁為膠筒推擠活塞橫截面積；

根據所述涂膠工藝理論比值關系式來指導機器人在飛機部件密封膠自動涂覆工藝過程中的關鍵參數配置。

優選地，所述涂膠工藝理論比值關系式推導過程如下：

步驟一：定義擠膠量V₁表達式：

V₁＝S₁×Δd₁ (2)

Δd₁＝V_S×T₁ (3)

式(2)中，Δd₁為密封膠活塞位移，式(3)中，T₁為擠膠時間；

步驟二：定義涂膠量V₂表達式：

V₂＝L_W×H₁×Δd₂ (4)