[發明專利]一種機器人在飛機部件密封膠自動涂覆工藝

有效

• 申請號: 202110743346.0
• 申請日: 2021-06-30
• 公開（公告）號: CN113318919B
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: 伍承旭;楊峰;孫海龍;雷沛;夏鳳琴;曾超;云鑫
• 申請（專利權）人: 成都飛機工業（集團）有限責任公司
• 主分類號: B05C5/02
• 分類號: B05C5/02;B05C11/10
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 肖宇揚

1.一種機器人在飛機部件密封膠自動涂覆工藝，其特征在于，包括以下步驟：

步驟S1：涂膠機器人準備；

步驟S2：飛機部件蒙皮涂膠；

在步驟S2中，涂膠時確定涂膠工藝理論比值關系式：

式(1)中，V_L為機器人末端執行器線速度，V_S為密封膠膠筒推擠活塞移動速度，L_W為出膠口寬度，H₁為密封膠涂覆厚度，S₁為膠筒推擠活塞橫截面積；

根據所述涂膠工藝理論比值關系式來指導機器人在飛機部件密封膠自動涂覆工藝過程中的關鍵參數配置。

2.根據權利要求1所述的一種機器人在飛機部件密封膠自動涂覆工藝，其特征在于，所述涂膠工藝理論比值關系式推導過程如下：

步驟一：定義擠膠量V₁表達式：

V₁＝S₁×Δd₁ (2)

Δd₁＝V_S×T₁ (3)

式(2)中，Δd₁為密封膠活塞位移，式(3)中，T₁為擠膠時間；

步驟二：定義涂膠量V₂表達式：

V₂＝L_W×H₁×Δd₂ (4)

Δd₂＝V_L×T₂ (5)

式(4)中，Δd₂為出膠口線位移，式(5)中，T₂為涂膠時間；

步驟三：密封膠涂覆過程，其擠膠量V₁與涂膠量V₂相等，則：

V₁＝V₂

S₁×V_S×T₁＝L_W×H₁×V_L×T₂

步驟四：確定擠膠時間T₁與涂膠時間T₂：

T₁＝t₁+t (6)

T₂＝t+t₁ (7)

式(6)、(7)中，t₁為擠膠與涂膠動作時間差，t為涂膠與擠膠復合時間；

步驟五：比值關系推導：

S₁×V_S×(t₁+t)＝L_W×H₁×V_L×(t+t₁)

S₁×V_S＝L_W×H₁×V_L

3.根據權利要求1所述的一種機器人在飛機部件密封膠自動涂覆工藝，其特征在于，所述步驟S1具體包括以下步驟：

步驟S11：對機器人的部件骨架面進行清洗；

步驟S12：在骨架內側實施增粘底涂劑；

步驟S13：安裝或更換機器人的涂膠膠管；

步驟S14：按照所述涂膠工藝理論比值關系式對機器人自動涂膠工藝參數進行設置。

4.根據權利要求3所述的一種機器人在飛機部件密封膠自動涂覆工藝，其特征在于，所述步驟S2具體包括以下步驟：

步驟S21：飛機部件蒙皮連接孔內涂膠；

步驟S22：飛機部件蒙皮連接孔內膠均勻化處理；

步驟S23：飛機部件蒙皮吊裝；

步驟S24：部件封裝與蒙皮緊固連接。