[發明專利]一種自動化堆垛機的安全保護系統

有效

• 申請號: 202110742750.6
• 申請日: 2021-07-01
• 公開（公告）號: CN113247513B
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 鄧偉;鐘智敏;劉偉;仲嚴;王異亮;陳衛兵;王崇鵬;孫勤;謝云;余海兵;張佳楠
• 申請（專利權）人: 江蘇永聯慧科物聯技術有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 合肥正則元起專利代理事務所(普通合伙) 34160
• 代理人: 王俊曉

本發明公開了一種自動化堆垛機的安全保護系統，涉及倉儲設備運輸技術領域，包括控制中心、數據庫、信息錄入模塊、信息采集終端、數據分析模塊、安全保護模塊、預警模塊；通過信息采集終端對堆垛機的基本參數進行實時采集，然后將實時采集到的參數信息通過數據分析模塊分別進行水平方向速度分析、垂直方向速度分析、過載分析、限位分析，并將數據分析模塊的分析結果發送至安全保護模塊，通過安全保護模塊根據數據分析模塊的分析結果進行安全防護，安全防護包括行走保護、起升保護、過載保護以及貨臺保護。

技術領域

本發明屬于倉儲設備運輸技術領域，具體是一種自動化堆垛機的安全保護系統。

背景技術

倉儲物流的發展非常迅速，特別是大物件倉庫物流，為了盡可能利用倉庫面積，所以倉庫的貨架都是大型且高度較高的貨架，為了從高層貨架上存取貨物，則采用堆垛機進行搬運。

在現有的技術中，堆垛機在工作過程中，往往會出現堆垛機碰撞、超速以及存取沖突等問題，從而使得堆垛機在工作的過程中存在安全隱患，同時易對貨物造成損傷，造成不必要的經濟損失，而一般在面對堆垛機超速問題時，往往也只是單純的依靠設置固定的速度閾值，來判斷是否超速，無法動態調整速度閾值，為了解決上述問題，現提供一種自動化堆垛機的安全保護系統。

發明內容

本發明的目的在于提供一種自動化堆垛機的安全保護系統。

本發明所要解決的技術問題為：如何根據堆垛機在不同的使用狀態中，動態調整堆垛機的速度閾值，從而降低堆垛機在使用過程中的安全隱患。

本發明的目的可以通過以下技術方案實現：一種自動化堆垛機的安全保護系統，包括控制中心、數據庫、信息錄入模塊、信息采集終端、數據分析模塊、安全保護模塊、預警模塊；所述數據分析模塊用于進行水平方向速度分析、垂直方向速度分析、過載分析以及限位分析；

數據分析模塊對水平方向速度分析的具體過程包括以下步驟：

步驟S1：實時獲取堆垛機的水平運行速度DSv、堆垛機上的載物重量DZv以及堆垛機的所在位置；

步驟S2：當堆垛機的位置未在減速預警段或停止預警段時，則通過公式獲得堆垛機的超速系數CX，VS_max為堆垛機水平運行最大速度，VC₀為堆垛機額定承載量，其中α、β均為系統因子，且0＜α＜1＜β；C0為系統預設閾值，且C0＞0；

步驟S3：當CX≤0時，則判定堆垛機的水平運行速度為正常狀態；當CX＞0時，則判定堆垛機的水平運行速度為超速狀態；當堆垛機的水平運行速度為超速狀態時，則將堆垛機的實時數據信息發送至安全保護模塊；

步驟S4：當堆垛機的位置處于減速預警段或停止預警段時，則通過安全保護模塊對堆垛機進行安全防護措施；

數據分析模塊對垂直方向速度分析的具體過程包括以下步驟：

步驟C1：實時獲取堆垛機的垂直運行速度DCv、堆垛機上的載物重量DZv以及堆垛機上的載物高度DZh；

步驟C2：通過公式獲得堆垛機的垂直許可運行速度DXv；其中v_max為堆垛機空載時的垂直運行最大速度，VC₀為堆垛機額定承載量，Zh為整機高度，a、b均為系統因子，且0＜a＜1、0＜b＜1；

步驟C3：當DCv＞DXv時，則判定堆垛機的垂直運行速度超速；當DCv≤DXv時，則判定堆垛機的垂直運行速度正常；

數據分析模塊對過載分析的具體過程包括以下步驟：

步驟Z1：獲取堆垛機上的載物重量DZv以及堆垛機在垂直方向的加速度Ca；

步驟Z2：通過公式DZs=DZv×（Ca+g）/g獲得堆垛機上的測量載物重量DZs，其中g為重力加速度；