[發明專利]一種自動化堆垛機的安全保護系統

有效

• 申請號: 202110742750.6
• 申請日: 2021-07-01
• 公開（公告）號: CN113247513B
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 鄧偉;鐘智敏;劉偉;仲嚴;王異亮;陳衛兵;王崇鵬;孫勤;謝云;余海兵;張佳楠
• 申請（專利權）人: 江蘇永聯慧科物聯技術有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 合肥正則元起專利代理事務所(普通合伙) 34160
• 代理人: 王俊曉

1.一種自動化堆垛機的安全保護系統，其特征在于，包括控制中心、數據庫、信息錄入模塊、信息采集終端、數據分析模塊、安全保護模塊、預警模塊；所述數據分析模塊用于進行水平方向速度分析、垂直方向速度分析、過載分析以及限位分析；

數據分析模塊對水平方向速度分析的具體過程包括以下步驟：

步驟S1：實時獲取堆垛機的水平運行速度DSv、堆垛機上的載物重量DZv以及堆垛機的所在位置；

步驟S2：當堆垛機的位置未在減速預警段或停止預警段時，則通過公式獲得堆垛機的超速系數CX，VS_max為堆垛機水平運行最大速度，VC₀為堆垛機額定承載量，其中α、β均為系統因子，且0＜α＜1＜β；C0為系統預設閾值，且C0＞0；

步驟S3：當CX≤0時，則判定堆垛機的水平運行速度為正常狀態；當CX＞0時，則判定堆垛機的水平運行速度為超速狀態；當堆垛機的水平運行速度為超速狀態時，則將堆垛機的實時數據信息發送至安全保護模塊；

步驟S4：當堆垛機的位置處于減速預警段或停止預警段時，則通過安全保護模塊對堆垛機進行安全防護措施；

數據分析模塊對垂直方向速度分析的具體過程包括以下步驟：

步驟C1：實時獲取堆垛機的垂直運行速度DCv、堆垛機上的載物重量DZv以及堆垛機上的載物高度DZh；

步驟C2：通過公式獲得堆垛機的垂直許可運行速度DXv；其中v_max為堆垛機空載時的垂直運行最大速度，VC₀為堆垛機額定承載量，Zh為整機高度，a、b均為系統因子，且0＜a＜1、0＜b＜1；

步驟C3：當DCv＞DXv時，則判定堆垛機的垂直運行速度超速；當DCv≤DXv時，則判定堆垛機的垂直運行速度正常；

數據分析模塊對過載分析的具體過程包括以下步驟：

步驟Z1：獲取堆垛機上的載物重量DZv以及堆垛機在垂直方向的加速度Ca；

步驟Z2：通過公式DZs=DZv×（Ca+g）/g獲得堆垛機上的測量載物重量DZs，其中g為重力加速度；

步驟Z3：當DZs≥1.15VC₀時，則判定堆垛機超載；當DZs＜1.15VC₀時，則表示堆垛機承載重量為正常狀態；

數據分析模塊對限位分析的具體過程包括以下步驟：

步驟X1：通過在載貨臺上設置若干個光電超限檢測單元，獲取載貨臺上的貨物的尺寸；通過存儲位內的限位單元獲得存儲位可存儲的最大尺寸；

步驟X2：將獲得的貨物尺寸與存儲位可存儲的最大尺寸進行匹配；若貨物尺寸超出存儲位可存儲的最大尺寸，則判定貨物超限；若貨物尺寸未超出存儲位可存儲的最大尺寸，則判定貨物未超限；

步驟X3：對存儲架上的空閑存儲位進行標記，并將未超限的貨物輸送至空閑存儲位內；

通過數據分析模塊進行水平方向速度分析、垂直方向速度分析、過載分析以及限位分析，從而實現堆垛機的安全防護功能。

2.根據權利要求1所述的一種自動化堆垛機的安全保護系統，其特征在于，用于對堆垛機的基本參數和工作區域的基本信息進行信息錄入的信息錄入模塊，并將堆垛機的基本參數和工作區域的基本信息上傳至數據庫中進行保存。

3.根據權利要求1所述的一種自動化堆垛機的安全保護系統，其特征在于，所述信息采集終端包括堆垛機上的速度采集單元、稱重單元以及堆垛機定位單元；所述信息采集終端還包括載貨臺上的高度采集單元、承重采集單元以及載物臺定位單元，通過信息采集終端實時獲取信息，所述信息采集終端還包括存儲架上的限位單元。

4.根據權利要求1所述的一種自動化堆垛機的安全保護系統，其特征在于，用于對堆垛機進行安全防護的安全保護模塊，包括行走保護、起升保護、過載保護以及貨臺保護。