[發明專利]位姿數據處理方法、裝置及電子設備

在審

• 申請號: 202110741577.8
• 申請日: 2021-06-30
• 公開（公告）號: CN113344981A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 陳建沖;陳仕創;周毅
• 申請（專利權）人: 聯想（北京）有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06T7/277;G06T7/73;G06T5/00;G06T19/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 牛亭亭

本申請公開了一種位姿數據處理方法、裝置及電子設備，方法包括：獲得第一圖像，所述第一圖像為圖像采集裝置針對目標物體所采集到的二維圖像；至少根據所述第一圖像，獲得所述目標物體相對于所述圖像采集裝置的第一位姿；通過同步定位與建圖SLAM的方式，對所述第一圖像進行處理，以得到所述圖像采集裝置相對于目標坐標系的第二位姿；根據所述第一位姿和所述第二位姿，獲得所述目標物體相對于所述目標坐標系的目標位姿。

技術領域

本申請涉及定位技術領域，尤其涉及一種位姿數據處理方法、裝置及電子設備。

背景技術

在一些應用場景中，需要對其中的物體進行定位，估計其在三維空間中的位姿，其中包含6個自由度上的姿態、旋轉和平移。

目前多采用基于SLAM的技術方案對物體進行實時跟蹤，以減少多次位姿識別所產生的運算量。

發明內容

有鑒于此，本申請提供一種位姿數據處理方法、裝置及電子設備，包括：

一種位姿數據處理方法，包括：

獲得第一圖像，所述第一圖像為圖像采集裝置針對目標物體所采集到的二維圖像；

至少根據所述第一圖像，獲得所述目標物體相對于所述圖像采集裝置的第一位姿；

通過同步定位與建圖SLAM的方式，對所述第一圖像進行處理，以得到所述圖像采集裝置相對于目標坐標系的第二位姿；

根據所述第一位姿和所述第二位姿，獲得所述目標物體相對于所述目標坐標系的目標位姿。

上述方法，優選的，至少根據所述第一圖像，獲得所述目標物體相對于所述圖像采集裝置的第一位姿，包括：

使用所述第一圖像，對第三位姿進行處理，以得到所述目標物體相對于所述圖像采集裝置的第一位姿；

其中，所述第三位姿基于第二圖像得到，所述第二圖像為所述圖像采集裝置在采集所述第一圖像的前一時刻針對所述目標物體所采集到的二維圖像。

上述方法，優選的，所述第三位姿通過以下方式獲得：

根據所述第二圖像，獲得所述目標物體的二維特征點；

將所述目標物體的三維特征點與所述二維特征點進行特征點進行匹配，以得到所述三維特征點和所述二維特征點之間的匹配關系；所述目標物體的三維特征點根據所述目標物體的三維掃描信息獲得；

至少根據所述匹配關系和所述圖像采集裝置的采集參數，獲得所述目標物體相對于所述圖像采集裝置的第三位姿。

上述方法，優選的，使用所述第一圖像，對第三位姿進行處理，以得到所述目標物體相對于所述圖像采集裝置的第一位姿，包括：

獲得所述第一圖像中的二維特征點；

根據所述匹配關系，獲得所述第一圖像中的二維特征點對應的三維特征點；

根據所述第一圖像中的二維特征點對應的三維特征點，對所述第三位姿數據進行調整，以得到所述目標物體相對于所述圖像采集裝置的第一位姿。

上述方法，優選的，在獲得所述目標物體相對于所述目標坐標系的目標位姿之后，所述方法還包括：

對所述目標位姿使用卡爾曼濾波器進行處理，以得到新的目標位姿。

上述方法，優選的，所述卡爾曼濾波器至少根據所述第三位姿對所述目標位姿進行處理。

上述方法，優選的，所述方法還包括：

使用所述目標位姿對所述卡爾曼濾波器的濾波器參數進行更新，更新后的濾波器參數用于對第四位姿進行處理，所述第四位姿為下一時刻所述目標物體相對于所述目標坐標系的位姿。