[發明專利]位姿數據處理方法、裝置及電子設備

在審

• 申請號: 202110741577.8
• 申請日: 2021-06-30
• 公開（公告）號: CN113344981A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 陳建沖;陳仕創;周毅
• 申請（專利權）人: 聯想（北京）有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06T7/277;G06T7/73;G06T5/00;G06T19/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 牛亭亭

1.一種位姿數據處理方法，包括：

獲得第一圖像，所述第一圖像為圖像采集裝置針對目標物體所采集到的二維圖像；

至少根據所述第一圖像，獲得所述目標物體相對于所述圖像采集裝置的第一位姿；

通過同步定位與建圖SLAM的方式，對所述第一圖像進行處理，以得到所述圖像采集裝置相對于目標坐標系的第二位姿；

根據所述第一位姿和所述第二位姿，獲得所述目標物體相對于所述目標坐標系的目標位姿。

2.根據權利要求1所述的方法，至少根據所述第一圖像，獲得所述目標物體相對于所述圖像采集裝置的第一位姿，包括：

使用所述第一圖像，對第三位姿進行處理，以得到所述目標物體相對于所述圖像采集裝置的第一位姿；

其中，所述第三位姿基于第二圖像得到，所述第二圖像為所述圖像采集裝置在采集所述第一圖像的前一時刻針對所述目標物體所采集到的二維圖像。

3.根據權利要求2所述的方法，所述第三位姿通過以下方式獲得：

根據所述第二圖像，獲得所述目標物體的二維特征點；

將所述目標物體的三維特征點與所述二維特征點進行特征點進行匹配，以得到所述三維特征點和所述二維特征點之間的匹配關系；所述目標物體的三維特征點根據所述目標物體的三維掃描信息獲得；

至少根據所述匹配關系和所述圖像采集裝置的采集參數，獲得所述目標物體相對于所述圖像采集裝置的第三位姿。

4.根據權利要求3所述的方法，使用所述第一圖像，對第三位姿進行處理，以得到所述目標物體相對于所述圖像采集裝置的第一位姿，包括：

獲得所述第一圖像中的二維特征點；

根據所述匹配關系，獲得所述第一圖像中的二維特征點對應的三維特征點；

根據所述第一圖像中的二維特征點對應的三維特征點，對所述第三位姿數據進行調整，以得到所述目標物體相對于所述圖像采集裝置的第一位姿。

5.根據權利要求2所述的方法，在獲得所述目標物體相對于所述目標坐標系的目標位姿之后，所述方法還包括：

對所述目標位姿使用卡爾曼濾波器進行處理，以得到新的目標位姿。

6.根據權利要求5所述的方法，所述卡爾曼濾波器至少根據所述第三位姿對所述目標位姿進行處理。

7.根據權利要求5所述的方法，所述方法還包括：

使用所述目標位姿對所述卡爾曼濾波器的濾波器參數進行更新，更新后的濾波器參數用于對第四位姿進行處理，所述第四位姿為下一時刻所述目標物體相對于所述目標坐標系的位姿。

8.根據權利要求1或2所述的方法，所述根據所述第一位姿和所述第二位姿，獲得所述目標物體相對于所述目標坐標系的目標位姿，包括：

將所述第一位姿和所述第二位姿進行向量相乘處理，以得到所述目標物體相對于所述目標坐標系的目標位姿。

9.一種位姿數據處理裝置，包括：

圖像獲得單元，用于獲得第一圖像，所述第一圖像為圖像采集裝置針對目標物體所采集到的二維圖像；

第一獲得單元，用于至少根據所述第一圖像，獲得所述目標物體相對于所述圖像采集裝置的第一位姿；

第二獲得單元，用于通過SLAM的方式，對所述第一圖像進行處理，以得到所述圖像采集裝置相對于目標坐標系的第二位姿；

目標獲得單元，用于根據所述第一位姿和所述第二位姿，獲得所述目標物體相對于所述目標坐標系的目標位姿。

10.一種電子設備，包括：

圖像采集裝置，用于采集圖像；

處理器，用于獲得第一圖像，所述第一圖像為所述圖像采集裝置針對目標物體所采集到的二維圖像；至少根據所述第一圖像，獲得所述目標物體相對于所述圖像采集裝置的第一位姿；通過同步定位與建圖SLAM的方式，對所述第一圖像進行處理，以得到所述圖像采集裝置相對于目標坐標系的第二位姿；根據所述第一位姿和所述第二位姿，獲得所述目標物體相對于所述目標坐標系的目標位姿。