[發(fā)明專利]一種無人飛行器半環(huán)形光電吊艙引導(dǎo)裝置的引導(dǎo)方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110741187.0
• 申請(qǐng)日: 2021-06-30
• 公開（公告）號(hào): CN113371214A
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉冰;呂耀東;王燕茹
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 洛陽(yáng)信德科技有限公司
• 主分類號(hào): B64D47/00
• 分類號(hào): B64D47/00;B64C39/02
• 代理公司: 洛陽(yáng)高智達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 41169
• 代理人: 李世平

1.一種無人飛行器半環(huán)形光電吊艙引導(dǎo)裝置的引導(dǎo)方法，所述的無人飛行器半環(huán)形光電吊艙引導(dǎo)裝置，是由齒條支撐座(1)、俯仰角旋轉(zhuǎn)軸(2)、傾斜角旋轉(zhuǎn)軸(3)、傾斜角電機(jī)(4)、俯仰角電機(jī)(5)、導(dǎo)槽(6)、平臺(tái)支撐架(7)、旋轉(zhuǎn)座(7-1)、旋轉(zhuǎn)平臺(tái)(8)、穩(wěn)定平臺(tái)(9)、弧形齒條(10)、內(nèi)齒(10-1)、齒滾(11)、傾斜角弧形槽(12)、平臺(tái)座(13)、齒條導(dǎo)軌(14)、控制電路模塊(15)、控制中心模塊(16)、傾斜角控制模塊(17)、俯仰角控制模塊(18)、旋轉(zhuǎn)平臺(tái)執(zhí)行模塊(19)構(gòu)成；其特征在于：平臺(tái)座(13)的四個(gè)角分別預(yù)留安裝孔，平臺(tái)座(13)上面一側(cè)設(shè)置為凸臺(tái)，凸臺(tái)的底部預(yù)留為空腔，凸臺(tái)上面設(shè)置旋轉(zhuǎn)平臺(tái)(8)，旋轉(zhuǎn)平臺(tái)(8)與平臺(tái)座(13)凸臺(tái)的上面中心對(duì)應(yīng)設(shè)置；旋轉(zhuǎn)平臺(tái)(8)上面設(shè)置平臺(tái)支撐架(7)，平臺(tái)支撐架(7)設(shè)置為圓柱形的腔體，圓柱形腔體上面預(yù)留至少一個(gè)安裝窗口，腔體的內(nèi)壁一側(cè)設(shè)置控制電路模塊(15)；平臺(tái)支撐架(7)下端設(shè)置為旋轉(zhuǎn)座(7-1)，平臺(tái)支撐架(7)上端中部縱向設(shè)置為傾斜角弧形槽(12)，傾斜角弧形槽(12)中部設(shè)置弧形齒條(10)；傾斜角弧形槽(12)上面對(duì)應(yīng)弧形齒條(10)的底部?jī)蓚?cè)對(duì)稱設(shè)置一對(duì)齒條導(dǎo)軌(14)，弧形齒條(10)下面兩側(cè)對(duì)稱預(yù)留一對(duì)導(dǎo)槽(6)，一對(duì)導(dǎo)槽(6)中對(duì)應(yīng)設(shè)置一對(duì)齒條導(dǎo)軌(14)；

弧形齒條(10)下面的傾斜角弧形槽(12)底部?jī)啥藢?duì)稱設(shè)置一對(duì)齒條支撐座(1)，一對(duì)齒條支撐座(1)上端之間設(shè)置一根齒滾(11)，齒滾(11)下面與傾斜角弧形槽(12)上面之間預(yù)留間隙，間隙中設(shè)置為弧形齒條(10)；弧形齒條(10)的內(nèi)弧面中部上面均布設(shè)置內(nèi)齒(10-1)，齒滾(11)外面均布設(shè)置齒滾輪齒，齒滾輪齒與內(nèi)齒(10-1)為咬合設(shè)置；

齒滾(11)的軸向中心設(shè)置一根傾斜角旋轉(zhuǎn)軸(3)，傾斜角旋轉(zhuǎn)軸(3)兩端分別設(shè)有軸頭，一對(duì)齒條支撐座(1)的上端對(duì)應(yīng)預(yù)留一對(duì)軸孔，一對(duì)軸孔中設(shè)置傾斜角旋轉(zhuǎn)軸(3)兩端的軸頭，傾斜角旋轉(zhuǎn)軸(3)一端的軸頭上設(shè)置傾斜角電機(jī)(4)，傾斜角電機(jī)(4)的外殼與一側(cè)的齒條支撐座(1)之間設(shè)有緊固螺栓為固定設(shè)置，傾斜角電機(jī)(4)的轉(zhuǎn)子與傾斜角旋轉(zhuǎn)軸(3)為固定設(shè)置；

弧形齒條(10)兩端中部之間設(shè)置穩(wěn)定平臺(tái)(9)，穩(wěn)定平臺(tái)(9)上面設(shè)置為平面，穩(wěn)定平臺(tái)(9)上面中心設(shè)置為飛行導(dǎo)向中心，穩(wěn)定平臺(tái)(9)下面設(shè)置為半球形面，穩(wěn)定平臺(tái)(9)的中心與上面平行設(shè)置一根俯仰角旋轉(zhuǎn)軸(2)，一根俯仰角旋轉(zhuǎn)軸(2)兩端分別預(yù)留軸頭，弧形齒條(10)兩端對(duì)應(yīng)預(yù)留一對(duì)俯仰角軸孔，一對(duì)俯仰角軸孔中設(shè)置俯仰角旋轉(zhuǎn)軸(2)的軸頭，俯仰角旋轉(zhuǎn)軸(2)一端的軸頭上設(shè)置俯仰角電機(jī)(5)，俯仰角電機(jī)(5)的外殼與弧形齒條(10)一端的外側(cè)之間設(shè)置緊固螺栓，俯仰角電機(jī)(5)的轉(zhuǎn)子與俯仰角旋轉(zhuǎn)軸(2)為固定設(shè)置；

控制電路模塊(15)上面的下方一側(cè)設(shè)置為控制中心模塊(16)，控制中心模塊(16)上方分別設(shè)置傾斜角控制模塊(17)、俯仰角控制模塊(18)，控制中心模塊(16)一側(cè)設(shè)置旋轉(zhuǎn)平臺(tái)執(zhí)行模塊(19)，控制中心模塊(16)的執(zhí)行端分別與傾斜角控制模塊(17)、俯仰角控制模塊(18)、旋轉(zhuǎn)平臺(tái)執(zhí)行模塊(19)之間設(shè)置信號(hào)線路，傾斜角控制模塊(17)、俯仰角控制模塊(18)、旋轉(zhuǎn)平臺(tái)執(zhí)行模塊(19)分別與電源之間設(shè)置電源電路，旋轉(zhuǎn)平臺(tái)執(zhí)行模塊(19)與旋轉(zhuǎn)平臺(tái)(8)之間設(shè)置為電性連接，俯仰角控制模塊(18)與俯仰角電機(jī)(5)之間設(shè)置為電性連接，傾斜角控制模塊(17)與傾斜角電機(jī)(4)之間設(shè)置為電性連接；

無人飛行器安裝了半環(huán)形光電吊艙引導(dǎo)裝置在飛行過程中，無人飛行器通過半環(huán)形光電吊艙引導(dǎo)裝置的引導(dǎo)進(jìn)行飛行，半環(huán)形光電吊艙引導(dǎo)裝置通過控制中心模塊(16)進(jìn)行俯仰角、傾斜角、旋轉(zhuǎn)飛行姿態(tài)的信號(hào)接收，當(dāng)控制中心模塊(16)接收到俯仰角信號(hào)時(shí)，控制中心模塊(16)通過信號(hào)線路指令俯仰角控制模塊(18)，俯仰角控制模塊(18)通過接收的指令控制電路控制俯仰角電機(jī)(5)帶動(dòng)俯仰角旋轉(zhuǎn)軸(2)、穩(wěn)定平臺(tái)(9)進(jìn)行上仰或俯旋轉(zhuǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人飛行器半環(huán)形光電吊艙引導(dǎo)裝置的引導(dǎo)方法，其特征在于：當(dāng)控制中心模塊(16)接收到傾斜角信號(hào)時(shí)，控制中心模塊(16)通過信號(hào)線路指令傾斜角控制模塊(17)，傾斜角控制模塊(17)通過接收的指令控制電路控制傾斜角電機(jī)(4)帶動(dòng)傾斜角旋轉(zhuǎn)軸(3)運(yùn)動(dòng)，傾斜角旋轉(zhuǎn)軸(3)通過齒滾(11)、內(nèi)齒(10-1)帶動(dòng)弧形齒條(10)、穩(wěn)定平臺(tái)(9)進(jìn)行傾斜角旋轉(zhuǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人飛行器半環(huán)形光電吊艙引導(dǎo)裝置的引導(dǎo)方法，其特征在于：當(dāng)控制中心模塊(16)接收到旋轉(zhuǎn)信號(hào)時(shí)，控制中心模塊(16)通過信號(hào)線路指令旋轉(zhuǎn)平臺(tái)執(zhí)行模塊(19)，旋轉(zhuǎn)平臺(tái)執(zhí)行模塊(19)通過接收的指令控制電路控制旋轉(zhuǎn)平臺(tái)(8)帶動(dòng)平臺(tái)支撐架(7)、穩(wěn)定平臺(tái)(9)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；穩(wěn)定平臺(tái)(9)分別通過傾斜角電機(jī)(4)、俯仰角電機(jī)(5)、旋轉(zhuǎn)平臺(tái)(8)進(jìn)行同步調(diào)整飛行導(dǎo)向。