[發明專利]一種障礙物觸碰識別方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110740038.2
• 申請日: 2021-06-30
• 公開（公告）號: CN113353066A
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發明（設計）人: 李豐軍;周劍光;侯發偉
• 申請（專利權）人: 中汽創智科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

本申請公開了一種障礙物觸碰識別方法、裝置、設備及存儲介質，所述方法包括：當目標車輛處于自動泊車模式時，采集目標車輛的車速信息；獲取目標車輛的加速度信息和車輪轉速信息；基于加速度信息和車輪轉速信息，對車速信息進行卡爾曼濾波處理，得到目標車速信息；獲取目標車輛的目標沖擊度信息；對目標車速信息和目標沖擊度信息進行模糊化處理，得到目標車速模糊量和目標沖擊度模糊量；基于模糊控制器對目標車速模糊量和目標沖擊度模糊量進行模糊推理，得到目標觸碰識別結果模糊量；對目標觸碰識別結果模糊量進行解模糊化處理，得到目標車輛的車輪的障礙物觸碰識別結果。利用本申請提供的技術方案可以提升車輪的障礙物觸碰識別的準確度。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，具體涉及一種障礙物觸碰識別方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

現有的自動泊車功能對于障礙物的識別主要依賴于視覺感知，通過視覺傳感器采集車輛周圍環境的圖像數據，對圖像數據進行目標檢測與目標定位，從而確定車輛周圍的障礙物。

然而，當視覺傳感器受到泊車環境光線較暗等外部因素影響時，對于障礙物的識別準確率會降低；同時，泊車過程中當車尾接近障礙物時，視覺傳感器將進入感知盲區，不能實時探測障礙物，將可能使車輛為強行越過障礙物而增大過多扭矩輸出，影響用戶的乘車體驗，甚至可能造成車輛的碰撞，因此，需要提供更加有效的技術方案。

發明內容

本申請提供了一種障礙物觸碰識別方法、裝置、設備及存儲介質，可以提升車輪的障礙物觸碰識別的準確度從而避免車輛強行越過障礙物，提升用戶乘車體驗，本申請技術方案如下：

一方面，提供了一種障礙物觸碰識別方法，所述方法包括：

當目標車輛處于自動泊車模式時，采集所述目標車輛的車速信息；

獲取所述目標車輛的加速度信息和車輪轉速信息；

基于所述加速度信息和所述車輪轉速信息，對所述車速信息進行卡爾曼濾波處理，得到目標車速信息；

獲取所述目標車輛的目標沖擊度信息；

對所述目標車速信息和所述目標沖擊度信息進行模糊化處理，得到目標車速模糊量和目標沖擊度模糊量；

基于模糊控制器對所述目標車速模糊量和所述目標沖擊度模糊量進行模糊推理，得到目標觸碰識別結果模糊量；

對所述目標觸碰識別結果模糊量進行解模糊化處理，得到所述目標車輛的車輪的障礙物觸碰識別結果。

另一方面，提供了一種障礙物觸碰識別裝置，所述裝置包括：

車速信息采集模塊，用于當目標車輛處于自動泊車模式時，采集所述目標車輛的車速信息；

信息獲取模塊，用于獲取所述目標車輛的加速度信息和車輪轉速信息；

卡爾曼濾波處理模塊，用于基于所述加速度信息和所述車輪轉速信息，對所述車速信息進行卡爾曼濾波處理，得到目標車速信息；

目標沖擊度信息獲取模塊，用于獲取所述目標車輛的目標沖擊度信息；

模糊化處理模塊，用于對所述目標車速信息和所述目標沖擊度信息進行模糊化處理，得到目標車速模糊量和目標沖擊度模糊量；

模糊推理模塊，用于基于模糊控制器對所述目標車速模糊量和所述目標沖擊度模糊量進行模糊推理，得到目標觸碰識別結果模糊量；

解模糊化處理模塊，用于對所述目標觸碰識別結果模糊量進行解模糊化處理，得到所述目標車輛的車輪的障礙物觸碰識別結果。