[發明專利]一種障礙物觸碰識別方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110740038.2
• 申請日: 2021-06-30
• 公開（公告）號: CN113353066A
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發明（設計）人: 李豐軍;周劍光;侯發偉
• 申請（專利權）人: 中汽創智科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

1.一種障礙物觸碰識別方法，其特征在于，所述方法包括：

當目標車輛處于自動泊車模式時，采集所述目標車輛的車速信息；

獲取所述目標車輛的加速度信息和車輪轉速信息；

基于所述加速度信息和所述車輪轉速信息，對所述車速信息進行卡爾曼濾波處理，得到目標車速信息；

獲取所述目標車輛的目標沖擊度信息；

對所述目標車速信息和所述目標沖擊度信息進行模糊化處理，得到目標車速模糊量和目標沖擊度模糊量；

基于模糊控制器對所述目標車速模糊量和所述目標沖擊度模糊量進行模糊推理，得到目標觸碰識別結果模糊量；

對所述目標觸碰識別結果模糊量進行解模糊化處理，得到所述目標車輛的車輪的障礙物觸碰識別結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標車速模糊量包括目標車速隸屬等級和所述目標車速隸屬等級對應的隸屬度，所述目標沖擊度模糊量包括目標沖擊度隸屬等級和所述目標沖擊度隸屬等級對應的隸屬度，所述對所述目標車速信息和所述目標沖擊度信息進行模糊化處理，得到目標車速模糊量和目標沖擊度模糊量包括：

基于預設的第一隸屬函數對所述目標車速信息進行模糊化處理，得到所述目標車速隸屬等級和所述目標車速隸屬等級對應的隸屬度；

基于預設的第二隸屬函數對所述目標沖擊度信息進行模糊化處理，得到所述目標沖擊度隸屬等級和所述目標沖擊度隸屬等級對應的隸屬度。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于模糊控制器對所述目標車速模糊量和所述目標沖擊度模糊量進行模糊推理，得到目標觸碰識別結果模糊量包括：

基于所述模糊控制器中的模糊規則，確定所述目標車速模糊量和所述目標沖擊度模糊量對應的目標觸碰識別結果隸屬等級和所述目標觸碰識別結果隸屬等級對應的隸屬度；

將所述目標觸碰識別結果隸屬等級和所述目標觸碰識別結果隸屬等級對應的隸屬度作為所述目標觸碰識別結果模糊量。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取預設的車速模糊子集、預設的沖擊度模糊子集和預設的觸碰識別結果模糊子集，所述車速模糊子集包括多個車速隸屬等級，所述沖擊度模糊子集包括多個沖擊度隸屬等級，所述觸碰識別結果模糊子集包括多個觸碰識別結果隸屬等級；

以所述多個車速隸屬等級和所述多個沖擊度隸屬等級為所述模糊控制器的輸入變量，以所述多個觸碰識別結果隸屬等級為所述模糊控制器的輸出變量，確定所述輸入變量與所述輸出變量之間的模糊關系；

基于所述模糊關系，生成所述模糊規則。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述對所述目標觸碰識別結果模糊量進行解模糊化處理，得到所述目標車輛的車輪的障礙物觸碰識別結果包括：

基于重心法對所述目標觸碰識別結果隸屬等級和所述目標觸碰識別結果隸屬等級對應的隸屬度進行解模糊化處理，得到所述障礙物觸碰識別結果。

6.根據權利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述加速度信息和所述車輪轉速信息，對所述車速信息進行卡爾曼濾波處理，得到目標車速信息包括：

根據所述車速信息和所述加速度信息確定卡爾曼濾波器的狀態向量；

根據所述車輪轉速信息和預設的車輪半徑信息確定所述卡爾曼濾波器的觀測向量；

基于所述狀態向量和所述觀測向量，分別構建所述卡爾曼濾波器的狀態方程和觀測方程；

基于所述狀態方程和所述觀測方程進行迭代優化，得到所述目標車速信息。

7.根據權利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，所述獲取所述目標車輛的目標沖擊度信息包括：

對所述目標車速信息進行二階求導計算，得到所述目標沖擊度信息。

8.根據權利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，在所述對所述目標觸碰識別結果模糊量進行解模糊化處理，得到所述目標車輛的車輪的障礙物觸碰識別結果之后，所述方法還包括：

當所述觸碰識別結果為所述目標車輛的車輪觸碰到障礙物時，控制所述目標車輛剎停。