[發(fā)明專利]車輛駕駛行為的規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備、存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110738286.3
• 申請日: 2021-06-30
• 公開（公告）號: CN113320544B
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱升發(fā)
• 申請（專利權(quán)）人: 上海商湯臨港智能科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 深圳市威世博知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280
• 代理人: 何倚雯

本發(fā)明提供一種車輛駕駛行為的規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備、存儲介質(zhì)。方法包括：基于車輛在第一位置的加速度信息以及車輛在第二位置的加速度信息獲取車輛在第一位置以及第二位置之間的舒適性開銷，基于舒適性開銷，最終規(guī)劃得到車輛的駕駛路徑。本申請的方法考慮了車輛在行駛過程中的加速度信息以及舒適性開銷，提高了駕駛過程中的舒適性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種車輛駕駛行為的規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備、存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

自動駕駛技術(shù)服務(wù)與自動駕駛汽車，是一項(xiàng)多學(xué)科交叉的系統(tǒng)工程。而路徑規(guī)劃是自動駕駛技術(shù)中的重要組成部分，負(fù)責(zé)規(guī)劃局部的運(yùn)動軌跡，指導(dǎo)車輛的底層控制器，控制車輛的方向盤、油門和剎車等。路徑規(guī)劃一般可以分成行為規(guī)劃和運(yùn)動規(guī)劃兩大部分，行為規(guī)劃負(fù)責(zé)計(jì)算出合理、舒適的駕駛策略；運(yùn)動規(guī)劃則負(fù)責(zé)計(jì)算出具體的、車輛可以執(zhí)行的運(yùn)動軌跡。

現(xiàn)有的路徑規(guī)劃是對車輛行駛過程中的位置進(jìn)行采樣，然后采用動態(tài)規(guī)劃方法，搜索出一條相應(yīng)的軌跡。但是對車輛行駛過程中的位置采樣得到的路徑不光滑，如圖1所示。車輛執(zhí)行如圖1所示的駕駛路徑，會使得行駛過程中的舒適性不足。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種車輛駕駛行為的規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備、存儲介質(zhì)。本申請的方法能夠提高車輛駕駛的舒適性。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實(shí)施例提供一種車輛駕駛行為的規(guī)劃方法，包括：基于車輛在第一位置的第一運(yùn)動信息以及車輛在第二位置的第二運(yùn)動信息獲取車輛在第一位置以及第二位置之間的舒適性開銷，第一運(yùn)動信息以及第二運(yùn)動信息至少包括車輛的加速度信息；基于舒適性開銷，獲取第一位置的開銷以及第二位置的開銷；基于第一位置的開銷以及第二位置的開銷，規(guī)劃車輛的駕駛路徑。

其中，采用以下步驟確定車輛在第二位置的第二運(yùn)動信息，包括：基于預(yù)設(shè)加速度間隔和第一運(yùn)動信息確定車輛在第二位置的第二運(yùn)動信息。

其中，第一運(yùn)動信息還包括：車輛的速度信息以及位移信息；基于預(yù)設(shè)加速度間隔和第一運(yùn)動信息確定車輛在第二位置的第二運(yùn)動信息的步驟，包括：基于預(yù)設(shè)加速度間隔，利用車輛在第一位置的加速度信息確定車輛在第二位置的加速度信息；基于勻加速方法利用車輛在第一位置的加速度信息以及車輛在第二位置的加速度信息，計(jì)算得到車輛在第二位置的速度信息；基于車輛在第一位置的速度信息以及車輛在第二位置的速度信息，計(jì)算得到車輛在第二位置的位移信息。

其中，基于車輛在第一位置的第一運(yùn)動信息以及車輛在第二位置的第二運(yùn)動信息獲取車輛在第一位置以及第二位置之間的舒適性開銷，包括：基于第一運(yùn)動信息以及第二運(yùn)動信息，構(gòu)建光滑曲線函數(shù)；基于光滑曲線函數(shù)，計(jì)算得到舒適性開銷。

其中，方法還包括：預(yù)測障礙物的位置信息，根據(jù)位置信息以及第二運(yùn)動信息獲取車輛與障礙物之間的距離；根據(jù)車輛與障礙物之間的距離獲取車輛回避障礙物的安全開銷；基于舒適性開銷，獲取第一位置的開銷以及第二位置的開銷，還包括：基于舒適性開銷以及安全開銷，獲取第一位置的開銷以及第二位置的開銷。

其中，根據(jù)車輛與障礙物之間的距離獲取車輛回避障礙物的安全開銷，包括：若距離大于預(yù)設(shè)安全距離，則安全開銷為0；若距離小于預(yù)設(shè)碰撞距離，則安全開銷為正無窮；若距離不大于預(yù)設(shè)安全距離，且距離不小于預(yù)設(shè)碰撞距離，則安全開銷為預(yù)設(shè)權(quán)重與距離的比值。

其中，基于舒適性開銷以及安全開銷，獲取第一位置的開銷以及第二位置的開銷，包括：基于車輛在第一位置的前一位置與第一位置之間的舒適性開銷和安全開銷，以及第一位置的前一位置的開銷，計(jì)算得到第一位置的開銷；基于車輛在第一位置與第二位置之間的舒適性開銷和安全開銷，以及第一位置的開銷，計(jì)算得到第二位置的開銷。

其中，車輛從第一位置的前一位置到達(dá)第一位置，以及車輛從第一位置到達(dá)第二位置所用時(shí)間相同。