[發(fā)明專利]車輛駕駛行為的規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備、存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110738286.3
• 申請日: 2021-06-30
• 公開（公告）號: CN113320544B
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱升發(fā)
• 申請（專利權(quán)）人: 上海商湯臨港智能科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 深圳市威世博知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280
• 代理人: 何倚雯

1.一種車輛駕駛路徑的規(guī)劃方法，其特征在于，包括：

基于車輛在第一位置的第一運(yùn)動(dòng)信息以及車輛在第二位置的第二運(yùn)動(dòng)信息獲取所述車輛在所述第一位置以及所述第二位置之間的舒適性開銷，所述第一運(yùn)動(dòng)信息以及所述第二運(yùn)動(dòng)信息至少包括所述車輛的加速度信息；所述第一運(yùn)動(dòng)信息還包括所述車輛的速度信息以及位移信息；

基于所述舒適性開銷，獲取所述第一位置的開銷以及所述第二位置的開銷；

基于所述第一位置的開銷以及所述第二位置的開銷，規(guī)劃所述車輛的駕駛路徑；

其中，確定所述車輛在第二位置的第二運(yùn)動(dòng)信息，包括：

基于預(yù)設(shè)加速度間隔，利用所述車輛在所述第一位置的加速度信息確定所述車輛在所述第二位置的加速度信息；

基于勻加速方法利用所述車輛在所述第一位置的加速度信息以及所述車輛在所述第二位置的加速度信息，計(jì)算得到所述車輛在所述第二位置的速度信息；

基于所述車輛在所述第一位置的速度信息以及所述車輛在所述第二位置的速度信息，計(jì)算得到所述車輛在所述第二位置的位移信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于車輛在第一位置的第一運(yùn)動(dòng)信息以及車輛在第二位置的第二運(yùn)動(dòng)信息獲取所述車輛在所述第一位置以及所述第二位置之間的舒適性開銷，包括：

基于所述第一運(yùn)動(dòng)信息以及所述第二運(yùn)動(dòng)信息，構(gòu)建光滑曲線函數(shù)；

基于所述光滑曲線函數(shù)，計(jì)算得到所述舒適性開銷。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

預(yù)測障礙物的位置信息，根據(jù)所述位置信息以及所述第二運(yùn)動(dòng)信息獲取所述車輛與所述障礙物之間的距離；

根據(jù)所述車輛與所述障礙物之間的距離獲取所述車輛回避所述障礙物的安全開銷；

所述基于所述舒適性開銷，獲取所述第一位置的開銷以及所述第二位置的開銷，還包括：

基于所述舒適性開銷以及所述安全開銷，獲取所述第一位置的開銷以及所述第二位置的開銷。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車輛與所述障礙物之間的距離獲取所述車輛回避所述障礙物的安全開銷，包括：

若所述距離大于預(yù)設(shè)安全距離，則所述安全開銷為0；

若所述距離小于預(yù)設(shè)碰撞距離，則所述安全開銷為正無窮；

若所述距離不大于所述預(yù)設(shè)安全距離，且所述距離不小于所述預(yù)設(shè)碰撞距離，則所述安全開銷為預(yù)設(shè)權(quán)重與所述距離的比值。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述舒適性開銷以及所述安全開銷，獲取所述第一位置的開銷以及所述第二位置的開銷，包括：

基于所述車輛在所述第一位置的前一位置與所述第一位置之間的舒適性開銷和安全開銷，以及所述第一位置的前一位置的開銷，計(jì)算得到所述第一位置的開銷；

基于所述車輛在所述第一位置與所述第二位置之間的所述舒適性開銷和所述安全開銷，以及所述第一位置的開銷，計(jì)算得到所述第二位置的開銷。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述車輛從所述第一位置的前一位置到達(dá)所述第一位置，以及所述車輛從所述第一位置到達(dá)所述第二位置所用時(shí)間相同。