[發(fā)明專利]一種手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110738180.3
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN113397706A
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉文博;李贊;韓萌;楚晨龍;文犁
• 申請（專利權(quán)）人: 華科精準(zhǔn)（北京）醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/20
• 分類號: A61B34/20;A61B90/00;A61B90/50;A61B34/30;A61B34/00
• 代理公司: 北京中和立達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11756
• 代理人: 張攀

本發(fā)明提供了一種手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)，其包含：空間定位模塊，用于引導(dǎo)醫(yī)療器械的移動路徑；工作站，含有預(yù)先加載的軟件，用于根據(jù)醫(yī)學(xué)影像生成三維圖像，接收信息，生成手術(shù)方案，將指令發(fā)送至空間定位模塊，將空間定位模塊配套的手術(shù)工具虛擬融合到所形成的三維圖像中，所述工作站包含通信接口、處理器、顯示裝置和輸入裝置，所述顯示裝置用于顯示所述軟件的界面，所述輸入裝置用于輸入使用者的命令。本發(fā)明的手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)還可以包含定位標(biāo)志物，或者還包含追蹤模塊和超聲模塊。本發(fā)明的手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)響應(yīng)迅速、操作簡單、適用范圍廣，可用于多種外科手術(shù)。

本申請是2018年12月29日提交的發(fā)明名稱為“一種手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)”，申請?zhí)枮?01811644912.7的中國專利申請的分案申請。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及醫(yī)療設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)。

背景技術(shù)

穿刺手術(shù)是臨床外科常見的手術(shù)類型之一，具體實(shí)例包括但不限于血腫抽吸，囊腫抽吸，水腫抽吸，組織活檢、持續(xù)給藥等。

傳統(tǒng)穿刺手術(shù)中，對于穿刺針的定位一般根據(jù)病人的CT影像對病灶位置進(jìn)行確認(rèn)，然后醫(yī)生會根據(jù)病灶位置大致確定穿刺路徑并進(jìn)行穿刺，為了安全起見，通常每進(jìn)針1-2厘米，做一次CT掃描，以便對穿刺針的行進(jìn)方向修正，因此，整個(gè)手術(shù)過程中，患者需接受多次CT掃描，接受輻射較大。這種方法中穿刺路徑的設(shè)計(jì)非常依靠醫(yī)生的經(jīng)驗(yàn)判斷，還存在扎破血管導(dǎo)致出血，對于小和深的病灶還存在誤差較大，不能到達(dá)病灶等風(fēng)險(xiǎn)。

手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)包括自問世以來，給醫(yī)學(xué)手術(shù)帶來了極大便利，但仍有依賴操作者，精度差等問題。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，本發(fā)明提出了一種手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)，該系統(tǒng)響應(yīng)速度快，導(dǎo)航定位精準(zhǔn)，操作簡單，價(jià)格低廉。

本發(fā)明提供了一種手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)，其包含：

工作站，工作站包含通信接口、處理器、顯示裝置和輸入裝置，通訊接口用于進(jìn)行通訊連接，處理器含有預(yù)先加載的軟件，顯示裝置用于顯示軟件的界面，輸入裝置用于輸入使用者的命令；和

空間定位模塊，所述空間定位模塊包含：

固定連接裝置，用于固定其末端所連接的結(jié)構(gòu)；

位置調(diào)整裝置，包含基座、動力結(jié)構(gòu)、以及兩套移動組件，每套移動組件含有可相對移動的兩個(gè)部件，動力結(jié)構(gòu)能夠促使兩個(gè)部件進(jìn)行相對運(yùn)動；

控制裝置，用于調(diào)控動力結(jié)構(gòu)以及進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊；

導(dǎo)向裝置，用于引導(dǎo)手術(shù)器械；

其中，

位置調(diào)整裝置與固定連接裝置的末端相連接，導(dǎo)向裝置與位置調(diào)整裝置的兩套移動組件鉸接，使得導(dǎo)向裝置根據(jù)兩套移動組件的移動而到達(dá)所需位置。

本發(fā)明的手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)中，處理器中預(yù)先加載的軟件可根據(jù)已有的醫(yī)學(xué)圖像(例如CT、MRI)數(shù)據(jù)生成三維影像，或者接收并顯示已經(jīng)生成的三維影像，并將導(dǎo)向裝置和其中所引導(dǎo)的手術(shù)器械的運(yùn)動路徑等在三維影像中虛擬顯示，三維影像中可顯示血管，以供使用者參照。

本發(fā)明的手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)中，固定連接裝置為能夠?qū)崿F(xiàn)將位置調(diào)整裝置相對于患者固定的任何結(jié)構(gòu)，例如萬向臂、支架、和多自由度機(jī)械連接結(jié)構(gòu)等。在一個(gè)實(shí)施方案中，固定連接裝置為包含至少一個(gè)關(guān)節(jié)的萬向臂，優(yōu)選地為包含三個(gè)或更多個(gè)關(guān)節(jié)的萬向臂。在一個(gè)優(yōu)選實(shí)施方案中，萬向臂包括緊固結(jié)構(gòu)、支撐臂、第一關(guān)節(jié)、第一調(diào)節(jié)臂、第二關(guān)節(jié)、第二調(diào)節(jié)臂，第三關(guān)節(jié)、和連接臂；緊固結(jié)構(gòu)與墻壁、載物臺、病床等連接，實(shí)現(xiàn)對空間定位模塊的支撐與大致的位置定位，連接臂與位置調(diào)整裝置連接。