[發明專利]一種手術導航系統

在審

• 申請號: 202110738180.3
• 申請日: 2018-12-29
• 公開（公告）號: CN113397706A
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 劉文博;李贊;韓萌;楚晨龍;文犁
• 申請（專利權）人: 華科精準（北京）醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/20
• 分類號: A61B34/20;A61B90/00;A61B90/50;A61B34/30;A61B34/00
• 代理公司: 北京中和立達知識產權代理事務所(普通合伙) 11756
• 代理人: 張攀

1.一種手術導航系統，其特征在于，包含：

工作站，所述工作站包含通信接口、處理器、顯示裝置和輸入裝置，所述通訊接口用于進行通訊連接，所述處理器含有預先加載的軟件，所述顯示裝置用于顯示所述軟件的界面，所述輸入裝置用于輸入使用者的命令；和

空間定位模塊，所述空間定位模塊包含：

固定連接裝置，用于固定其末端所連接的結構；

位置調整裝置，包含基座、動力結構、以及至少兩套移動組件，每套移動組件含有可相對移動的兩個部件，所述動力結構能夠促使所述兩個部件進行相對運動；

控制裝置，用于調控動力結構以及進行通訊連接；

導向裝置，用于引導手術器械；

其中，

所述位置調整裝置與所述固定連接裝置的末端相連接，所述導向裝置通過連接件與所述位置調整裝置的兩套移動組件鉸接，使得所述導向裝置根據兩套移動組件的移動而到達所需位置；

追蹤模塊，所述追蹤模塊能夠追蹤確定所述空間定位模塊的空間位置。

2.根據權利要求1所述的手術導航系統，其特征在于，還包括超聲模塊，所述超聲模塊包含超聲探頭和超聲診斷儀，所述超聲探頭上安裝有定位標志物，所述定位標志物能夠被所述追蹤模塊追蹤，使得所述追蹤模塊還能夠追蹤所述超聲探頭的空間位置。

3.根據權利要求2所述的手術導航系統，其特征在于，所述空間定位模塊包含定位標志物，所述定位標志物為可被追蹤模塊檢測到其位置的標志物。

4.根據權利要求3所述的手術導航系統，其特征在于，所述追蹤模塊為光學追蹤模塊，所述超聲模塊含有光學定位標志物，所述空間定位模塊含有光學定位標志物，所述光學追蹤模塊能夠同時追蹤所述超聲模塊和所述空間定位模塊。

5.根據權利要求4所述的手術導航系統，其特征在于，所述追蹤模塊包含攝像單元。

6.根據權利要求4所述的手術導航系統，其特征在于，所述追蹤模塊包含攝像單元和光發射單元。

7.根據權利要求4所述的手術導航系統，其特征在于，所述追蹤模塊為電磁追蹤模塊，所述超聲模塊含有磁定位標志物，所述空間定位模塊含有磁定位標志物，所述電磁追蹤模塊含磁場發生裝置，可同時追蹤空間定位模塊和超聲模塊的位置。

8.根據權利要求1至7中任一項所述的手術導航系統，其特征在于，所述追蹤模塊還包含參考標記。

9.根據權利要求8所述的手術導航系統，其特征在于，所述參考標記可以含有光學定位標志物或者磁定位標志物。

10.根據權利要求9所述的手術導航系統，其特征在于，所述參考標記在使用時與待檢測部位緊密連接，所述追蹤模塊追蹤參考標記的位置變化進行校準，消除組織位移導致的追蹤誤差。