[發(fā)明專利]無人駕駛地圖實時更新方法、裝置、電子設(shè)備、存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110738106.1
• 申請日: 2021-06-30
• 公開（公告）號: CN113535743A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 譚黎敏;孫作雷;李影;周小凱
• 申請（專利權(quán)）人: 上海西井信息科技有限公司
• 主分類號: G06F16/23
• 分類號: G06F16/23;G06F16/29
• 代理公司: 上海隆天律師事務(wù)所 31282
• 代理人: 潘一諾

1.一種無人駕駛地圖實時更新方法，其特征在于，包括：

獲取當(dāng)前車輛在設(shè)定區(qū)域的位置和地圖數(shù)據(jù)；

根據(jù)當(dāng)前車輛在設(shè)定區(qū)域的位置和地圖數(shù)據(jù)，判斷云端地圖數(shù)據(jù)庫中當(dāng)前車輛的待行駛區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)是否需要更新；

若否，則根據(jù)所述云端地圖數(shù)據(jù)庫中當(dāng)前車輛的待行駛區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)，控制當(dāng)前車輛進(jìn)行自動駕駛；

若是，則在當(dāng)前車輛自動駕駛的同時由當(dāng)前車輛的傳感設(shè)備，采集所述待行駛區(qū)域的環(huán)境數(shù)據(jù)；

根據(jù)當(dāng)前車輛在設(shè)定區(qū)域的位置和所述待行駛區(qū)域的環(huán)境數(shù)據(jù)更新云端地圖數(shù)據(jù)庫中所述待行駛區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)。

2.如權(quán)利要求1所述的無人駕駛地圖實時更新方法，其特征在于，所述根據(jù)當(dāng)前車輛在設(shè)定區(qū)域的位置和地圖數(shù)據(jù)，判斷云端地圖數(shù)據(jù)庫中當(dāng)前車輛的待行駛區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)是否需要更新包括：

根據(jù)當(dāng)前車輛在設(shè)定區(qū)域的位置以及當(dāng)前車輛的行駛狀態(tài)，確定當(dāng)前車輛自其在設(shè)定區(qū)域的位置至預(yù)定時間段內(nèi)的行駛路徑；

根據(jù)所述行駛路徑確定所述待行駛區(qū)域；

判斷云端地圖數(shù)據(jù)庫中當(dāng)前車輛的待行駛區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)是否需要更新。

3.如權(quán)利要求2所述的無人駕駛地圖實時更新方法，其特征在于，所述無人駕駛地圖實時更新方法按所述預(yù)定時間段或者預(yù)定待行駛區(qū)域的范圍周期性執(zhí)行。

4.如權(quán)利要求1所述的無人駕駛地圖實時更新方法，其特征在于，所述根據(jù)當(dāng)前車輛在設(shè)定區(qū)域的位置和地圖數(shù)據(jù)，判斷云端地圖數(shù)據(jù)庫中當(dāng)前車輛的待行駛區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)是否需要更新包括：

由當(dāng)前車輛的傳感設(shè)備，采集所述待行駛區(qū)域的環(huán)境數(shù)據(jù)；

判斷所述待行駛區(qū)域的環(huán)境數(shù)據(jù)與所述云端地圖數(shù)據(jù)庫中設(shè)定區(qū)域的地圖是否一致；

若所述待行駛區(qū)域的環(huán)境數(shù)據(jù)與所述設(shè)定區(qū)域的地圖一致，則所述云端地圖數(shù)據(jù)庫中當(dāng)前車輛的待行駛區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)不需要更新；

若所述待行駛區(qū)域的環(huán)境數(shù)據(jù)與所述設(shè)定區(qū)域的地圖不一致，則所述云端地圖數(shù)據(jù)庫中當(dāng)前車輛的待行駛區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)需要更新。

5.如權(quán)利要求4所述的無人駕駛地圖實時更新方法，其特征在于，所述根據(jù)當(dāng)前車輛在設(shè)定區(qū)域的位置和所述待行駛區(qū)域的環(huán)境數(shù)據(jù)更新云端地圖數(shù)據(jù)庫中所述待行駛區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)包括：

根據(jù)所述待行駛區(qū)域的環(huán)境數(shù)據(jù)與所述地圖數(shù)據(jù)，確定差異位置；

根據(jù)所述差異位置的環(huán)境數(shù)據(jù)構(gòu)建所述差異位置的地圖數(shù)據(jù)，所述差異位置的地圖數(shù)據(jù)用以更新至所述設(shè)定區(qū)域的地圖中。

6.如權(quán)利要求1所述的無人駕駛地圖實時更新方法，其特征在于，所述由當(dāng)前車輛的傳感設(shè)備，采集所述待行駛區(qū)域的環(huán)境數(shù)據(jù)的步驟在當(dāng)前車輛的行駛過程中執(zhí)行。

7.如權(quán)利要求1至6任一項所述的無人駕駛地圖實時更新方法，其特征在于，所述傳感設(shè)備包括視覺傳感器和/或激光傳感器。

8.一種無人駕駛地圖實時更新裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，配置成獲取當(dāng)前車輛在設(shè)定區(qū)域的位置和地圖數(shù)據(jù)；

第一判斷模塊，配置成根據(jù)當(dāng)前車輛在設(shè)定區(qū)域的位置和地圖數(shù)據(jù)，判斷云端地圖數(shù)據(jù)庫中當(dāng)前車輛的待行駛區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)是否需要更新；

控制模塊，配置成當(dāng)所述第一判斷模塊判斷為否時，根據(jù)所述云端地圖數(shù)據(jù)庫中當(dāng)前車輛的待行駛區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)，控制當(dāng)前車輛進(jìn)行自動駕駛；

采集模塊，配置成當(dāng)所述第一判斷模塊判斷為是時，在當(dāng)前車輛自動駕駛的同時由當(dāng)前車輛的傳感設(shè)備，采集所述待行駛區(qū)域的環(huán)境數(shù)據(jù)；

更新模塊，配置成根據(jù)當(dāng)前車輛在設(shè)定區(qū)域的位置和所述待行駛區(qū)域的環(huán)境數(shù)據(jù)更新云端地圖數(shù)據(jù)庫中所述待行駛區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)。

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括：

處理器；

存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被所述處理器運行時執(zhí)行如權(quán)利要求1至7任一項所述的方法。

10.一種存儲介質(zhì)，其特征在于，所述存儲介質(zhì)上存儲有計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被處理器運行時執(zhí)行如權(quán)利要求1至7任一項所述的方法。