[發明專利]一種基于雙控制系統的水下取物監測仿生魚

有效

• 申請號: 202110736363.1
• 申請日: 2021-06-30
• 公開（公告）號: CN113320664B
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發明（設計）人: 孔金超;劉軼;馬震;廖益龍;梁剛;張寧;胡平志;徐隆發;何佰英
• 申請（專利權）人: 貴州大學明德學院
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63H1/36
• 代理公司: 蘇州拓云知識產權代理事務所(普通合伙) 32344
• 代理人: 郭玉靜

本發明公開了一種基于雙控制系統的水下取物監測仿生魚，其包括仿生魚頭部件、仿生魚身部件、仿生魚尾部件、仿生魚胸鰭部件、沉浮控流組件以及內置擺動組件；其中，所述仿生魚頭部件的一端與所述仿生魚身部件相連接，所述仿生魚身部件的一端與所述仿生魚尾部件相連接，所述仿生魚頭部件內設有容納空腔，所述容納空腔內安裝有內置擺動組件；并與所述仿生魚身部件相連接，所述內置擺動組件對仿生魚身部件提供頻率幅度擺動，所述仿生魚頭部件的容納空腔內還設置有沉浮控流組件，所述沉浮控流組件通過進水排流工作控制仿生魚頭部件的主體重量；所述仿生魚頭部件的兩側對稱設置有仿生魚胸鰭部件，且，所述仿生魚尾部件內還設置有配重塊。

技術領域

本發明涉及仿生魚設備技術領域，具體涉及一種基于雙控制系統的水下取物監測仿生魚。

背景技術

魚類仿生學的研究主要集中于理論方面，隨著魚類推進機理研究的深入，機器人技術、仿生學、電子技術、材料科學和控制技術的新發展，模擬魚類游動機理的新型水下機器人——仿生機器魚受到了國內外的廣泛關注，通過仿生魚來對水下魚群生活環境進行監測記錄；而現有技術中仿生機器魚結構多為兩關節的仿生機器魚通過螺旋尾翼的旋轉驅動進行水下潛行，但在深度潛水環境中，仿生魚軀干主體易受水流助推作用產生晃動導致整體翻身，不能與水下環境相適配；且螺旋尾翼的運動仿生效果相對一般，容易對魚群產生外部干擾，難以達到靜態監測的效果；因此，本領域技術人員提供了一種基于雙控制系統的水下取物監測仿生魚，以解決上述背景技術中提出的問題。

發明內容

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種基于雙控制系統的水下取物監測仿生魚，其包括仿生魚頭部件、仿生魚身部件、仿生魚尾部件、仿生魚胸鰭部件、沉浮控流組件以及內置擺動組件；其中，所述仿生魚頭部件的一端與所述仿生魚身部件相連接，所述仿生魚身部件的一端與所述仿生魚尾部件相連接，并形成仿生魚主體，所述仿生魚頭部件內設有容納空腔，所述容納空腔內安裝有內置擺動組件；

所述內置擺動組件的一端伸出所述仿生魚頭部件，并與所述仿生魚身部件相連接，所述內置擺動組件對仿生魚身部件提供頻率幅度擺動，使得仿生魚主體能模仿魚類游動在水底進行驅移；

所述仿生魚頭部件的容納空腔內還設置有沉浮控流組件，所述沉浮控流組件通過進水排流工作控制仿生魚頭部件的主體重量；

所述仿生魚頭部件的兩側對稱設置有仿生魚胸鰭部件，所述仿生魚胸鰭部件用于輔助轉彎游動；

且，所述仿生魚尾部件內還設置有配重塊。

進一步的，所述內置擺動組件包括安裝支座、微型電機、旋轉盤件、調節伸縮桿、連接側桿以及鉸軸座；其中，所述仿生魚頭部件內固定有安裝支座，所述安裝支座上可相對轉動的左右對稱設置有旋轉盤件，所述安裝支座上安裝有微型電機，所述微型電機的輸出端通過齒輪嚙合作用與各所述旋轉盤件連接傳動；

且，所述安裝支座的一側中部設置有鉸軸座，并由所述鉸軸座與所述仿生魚身部件相轉動連接，

所述旋轉盤件上固定有調節伸縮桿，所述調節伸縮桿的一端鉸設有連接側桿，所述連接側桿的一端與所述仿生魚身部件相鉸接；

所述仿生魚頭部件與仿生魚身部件之間還連設有伸縮導套。

進一步的，所述調節伸縮桿的橫截面呈兩段式可伸縮結構。

進一步的，所述仿生魚身部件包括外部軀件、萬向轉軸、內轉接體、支撐聯桿以及彈性撐件；其中，所述外部軀件同軸排設有多個，所述外部軀件的內部兩側位置均固定有萬向轉軸，相鄰所述外部軀件通過萬向轉軸與內轉接體的轉接作用連接傳動；

且，所述外部軀件中交錯連設有多個支撐聯桿，所述支撐聯桿的鉸接處通過彈性撐件與外部軀件的內壁相連接。