[發明專利]一種基于雙控制系統的水下取物監測仿生魚

有效

• 申請號: 202110736363.1
• 申請日: 2021-06-30
• 公開（公告）號: CN113320664B
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發明（設計）人: 孔金超;劉軼;馬震;廖益龍;梁剛;張寧;胡平志;徐隆發;何佰英
• 申請（專利權）人: 貴州大學明德學院
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63H1/36
• 代理公司: 蘇州拓云知識產權代理事務所(普通合伙) 32344
• 代理人: 郭玉靜

1.一種基于雙控制系統的水下取物監測仿生魚，其包括仿生魚頭部件(1)、仿生魚身部件(2)、仿生魚尾部件(3)、仿生魚胸鰭部件(4)、沉浮控流組件(5)以及內置擺動組件(6)；其中，所述仿生魚頭部件(1)的一端與所述仿生魚身部件(2)相連接，所述仿生魚身部件(2)的一端與所述仿生魚尾部件(3)相連接，并形成仿生魚主體，其特征在于：所述仿生魚頭部件(1)內設有容納空腔，所述容納空腔內安裝有內置擺動組件(6)；

所述內置擺動組件(6)的一端伸出所述仿生魚頭部件(1)，并與所述仿生魚身部件(2)相連接，所述內置擺動組件(6)對仿生魚身部件提供頻率幅度擺動，使得仿生魚主體能模仿魚類游動在水底進行驅移；

所述仿生魚頭部件(1)的容納空腔內還設置有沉浮控流組件(5)，所述沉浮控流組件(5)通過進水排流工作控制仿生魚頭部件(1)的主體重量；

所述仿生魚頭部件(1)的兩側對稱設置有仿生魚胸鰭部件(4)，所述仿生魚胸鰭部件(4)用于輔助轉彎游動；

且，所述仿生魚尾部件(3)內還設置有配重塊；

所述內置擺動組件(6)包括安裝支座(601)、微型電機(602)、旋轉盤件(603)、調節伸縮桿(604)、連接側桿(606)以及鉸軸座(605)；其中，所述仿生魚頭部件(1)內固定有安裝支座(601)，所述安裝支座(601)上可相對轉動的左右對稱設置有旋轉盤件(603)，所述安裝支座(601)上安裝有微型電機(602)，所述微型電機(602)的輸出端通過齒輪嚙合作用與各所述旋轉盤件(603)連接傳動；

且，所述安裝支座(601)的一側中部設置有鉸軸座(605)，并由所述鉸軸座(605)與所述仿生魚身部件(2)相轉動連接，

所述旋轉盤件(603)上固定有調節伸縮桿(604)，所述調節伸縮桿(604)的一端鉸設有連接側桿(606)，所述連接側桿(606)的一端與所述仿生魚身部件(2)相鉸接；

所述仿生魚頭部件(1)與仿生魚身部件(2)之間還連設有伸縮導套(607)；

所述調節伸縮桿(604)的橫截面呈兩段式可伸縮結構；

所述仿生魚身部件(2)包括外部軀件(201)、萬向轉軸(202)、內轉接體、支撐聯桿(204)以及彈性撐件(203)；其中，所述外部軀件(201)同軸排設有多個，所述外部軀件(201)的內部兩側位置均固定有萬向轉軸(202)，相鄰所述外部軀件(201)通過萬向轉軸(202)與內轉接體的轉接作用連接傳動；

且，所述外部軀件(201)中交錯連設有多個支撐聯桿(204)，所述支撐聯桿(204)的鉸接處通過彈性撐件(203)與外部軀件(201)的內壁相連接；

所述彈性撐件(203)中可相對滑動的同軸設置有內導桿，所述內導桿與所述彈性撐件(203)之間連設有支撐彈簧(205)，所述內導桿的一端對稱固定有安裝墊件(206)，所述安裝墊件(206)的一端與對應所述支撐聯桿(204)相連接固定；

所述沉浮控流組件(5)包括內置機殼(501)、密封腔件(502)、連接活塞(504)、外聯支管(503)、承載盤座(505)以及電動伸縮桿(506)；其中，所述仿生魚頭部件(1)的容納空腔中中部固定有內置機殼(501)，所述內置機殼(501)內圓周陣列對稱設置有多個密封腔件(502)，所述密封腔件(502)內可相對滑動的同軸設置有連接活塞(504)；

且，所述內置機殼(501)內對稱設置有多個電動伸縮桿(506)，所述電動伸縮桿(506)的輸出端與所述承載盤座(505)相連接，所述連接活塞(504)的一端通過主軸件與所述承載盤座(505)相鉸接；

各所述密封腔件(502)上遠離所述承載盤座(505)的一端均連設有外聯支管(503)，所述外聯支管(503)的一端伸出所述仿生魚頭部件(1)；

所述仿生魚頭部件(1)內固定有驅動電機，所述驅動電機的輸出端同軸固定有伸縮導桿(508)，所述伸縮導桿(508)上固定有頂位座(507)，

所述頂位座(507)的一側端面上可相對滾動的嵌入設置有轉接球體，所述承載盤座上設有滑動導軌；

且，所述電動伸縮桿(506)與所述承載盤座(505)之間連設有多個連接彈簧。