[發(fā)明專利]一種行走助力機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110732265.0
• 申請日: 2021-06-30
• 公開（公告）號: CN113397912A
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉坤;劉勇;吉碩;高馳;張世忠;代磊;付俊
• 申請（專利權(quán)）人: 劉坤
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A61H3/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種行走助力機(jī)器人，包括腰帶裝置（1）、髖關(guān)節(jié)動力裝置（2）、撥片裝置（3）、托座裝置（4）、撐桿裝置（5），所述的托座裝置（4）固連在撐桿裝置（5）上端凹槽內(nèi)，腰帶裝置（1）固連在托座裝置（4）的兩側(cè)，髖關(guān)節(jié)動力裝置（2）固連在腰帶裝置（1）兩側(cè)下端口，撥片裝置（3）固連在髖關(guān)節(jié)動力裝置（2）下端，髖關(guān)節(jié)動力裝置（2）包括內(nèi)端蓋（201）、電容器（202）、光電編碼器（203）、中間筒（204）、永磁鐵（205）、第一繞線輪（206）、拉線（207）、卡位銷（208）、反光板（209）、第一軸（210）、第一電磁塊（211）、滾珠（212）、外端蓋（213）、第一圓柱滾子（214）、彈簧封蓋（215）、膨脹彈簧（216）、第二軸（217）、第一旋轉(zhuǎn)盤（218）、第二永磁擋塊（219）、第二電磁塊（220）、第二旋轉(zhuǎn)盤（221）、第一永磁擋塊（222）、第一螺母（223）、連接板（224），所述的腰帶裝置（1）中的第一腰帶（101）與第四腰帶（106）作為一對，第二腰帶（102）與第三腰帶（103）作為一對，分別卡入所對應(yīng)的連接板（224）兩側(cè)開槽位置并固定，中間筒（204）上端穿過連接板（224）中間通孔后，頂端用第一螺母（223）固定，使中間筒（204）與連接板（224）形成轉(zhuǎn)動副，所述內(nèi)端蓋（201）固連在中間筒（204）左側(cè)，電容器（202）與光電編碼器（203）固連于內(nèi)端蓋（201）相應(yīng)開槽內(nèi)，第一軸（210）向左間隙穿過第一繞線輪（206）中心孔后過盈固定在內(nèi)端蓋（201）中心圓槽內(nèi)，兩個所述的永磁鐵（205）固連在第一繞線輪（206）左側(cè)壁相應(yīng)開槽內(nèi)，可通過第一繞線輪（206）帶動旋轉(zhuǎn)形成變化磁場，內(nèi)端蓋（201）突出軸切割磁感線，為電容器（202）充電儲能，兩條所述拉線（207）分別向下穿過中間筒（204）上壁孔位后套在第一繞線輪（206）的繞線槽內(nèi)，末端通過卡位銷（208）固定在第一繞線輪（206）底部，反光板（209）位于第一繞線輪（206）右側(cè)壁上，用于配合光電編碼器（203）實(shí)時檢測第一繞線輪（206）的旋轉(zhuǎn)角度，所述的第二旋轉(zhuǎn)盤（221）左側(cè)凸起銷向左插入第一繞線輪（206）右側(cè)四個相應(yīng)孔位形成一體構(gòu)件，兩個所述的第二電磁塊（220）固定在第二旋轉(zhuǎn)盤（221）右側(cè)對應(yīng)的方槽底部，兩個所述的第二永磁擋塊（219）間隙配合安裝在第一旋轉(zhuǎn)盤（218）右側(cè)方槽內(nèi)可往復(fù)自由滑動，第二旋轉(zhuǎn)盤（221）右側(cè)面與第一旋轉(zhuǎn)盤（218）左側(cè)面等徑方槽準(zhǔn)確對接形成方形通槽，通過控制第二電磁塊（220）磁極方向，吸合或者斥離第二永磁擋塊（219）在對接的方形通槽內(nèi)移動，當(dāng)吸合第二永磁擋塊（219）使其在方形通槽內(nèi)分跨對接縫兩邊時，即掛擋固連第二旋轉(zhuǎn)盤（221）與第一旋轉(zhuǎn)盤（218）可一體轉(zhuǎn)動，第一旋轉(zhuǎn)盤（218）右側(cè)面通過兩個凸起柱與外端蓋（213）內(nèi)壁固定，可與外端蓋（213）一體轉(zhuǎn)動，反之?dāng)鄵酰凰龅牡谝浑姶艍K（211）固定在第一軸（210）右側(cè)方槽內(nèi)，第一永磁擋塊（222）與四組所述的滾珠（212）一起封裝在第二軸（217）左側(cè)中心方槽內(nèi)，第一永磁擋塊（222）在槽內(nèi)可沿軸向?qū)崿F(xiàn)往復(fù)自由滑動，第二軸（217）向左間隙穿過第二旋轉(zhuǎn)盤（221）和第一旋轉(zhuǎn)盤（218）中心方孔后，與第一軸（210）右側(cè)面的中心等徑方槽準(zhǔn)確對接形成方形通槽，通過控制第一電磁塊（211）磁極方向，吸合或者斥離第一永磁擋塊（222）在對接的方形通槽內(nèi)移動，當(dāng)吸合第一永磁擋塊（222）使其在第二軸（217）與第一軸（210）內(nèi)部中心方形通槽內(nèi)分跨對接縫兩邊時，即掛擋固連第一軸（210）與第二軸（217）可一體轉(zhuǎn)動，反之?dāng)鄵?；所述的膨脹彈簧?16）始端固定在第二軸（217）上，終端固定在彈簧封蓋（215）內(nèi)壁，彈簧封蓋（215）右側(cè)面固定在外端蓋（213）內(nèi)壁中心位置，第一圓柱滾子（214）安裝在外端蓋（213）內(nèi)壁環(huán)形槽中，外端蓋（213）向右扣在中間筒（204）上之后，一并與內(nèi)端蓋（201）封裝第一圓柱滾子（214），形成圓柱滾子軸承效果。