[發明專利]一種自動駕駛預期功能安全觸發條件評估方法及系統

有效

• 申請號: 202110729136.6
• 申請日: 2021-06-29
• 公開（公告）號: CN113343359B
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發明（設計）人: 張縵綺;高廣博
• 申請（專利權）人: 東風汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G06F30/15
• 分類號: G06F30/15;G06F30/20;G06Q10/06;G06Q50/30;G06F111/08
• 代理公司: 武漢智權專利代理事務所(特殊普通合伙) 42225
• 代理人: 彭程程

本申請公開了一種自動駕駛預期功能安全觸發條件評估方法及系統，涉及自動駕駛技術領域，包括構建第二數據庫，該數據庫中存儲多個觸發條件，觸發條件均具有發生概率參數O*，觸發條件均對應一場景元素。構建汽車控制結構，確定整車層級危害、性能缺陷、以及觸發類的列表，形成基于三者之間映射關系的映射集合，并為映射集合中的每個觸發類匹配至少一個觸發條件。根據預設的評估策略對每組映射關系中的觸發類分別進行評估得到綜合影響因子K*，基于映射集合、觸發條件的發生概率參數O*、以及觸發條件所屬觸發類的綜合影響因子K*得到待驗證模型，該模型的輸出為觸發條件的容忍度。本申請能夠提高自動駕駛預期功能安全觸發條件評估的全面和準確性。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，具體涉及一種自動駕駛預期功能安全觸發條件評估方法及系統。

背景技術

現如今，自動駕駛正朝著更高等級的駕駛輔助系統發展，為了滿足道路車輛安全性，傳統功能安全標準ISO 26262已無法覆蓋分析由性能限制而引發事故的駕駛場景，預期功能安全標準ISO 21448對此予以補充，彌補傳統功能安全標準ISO 26262中無法覆蓋的部分。

ISO 21448將SOTIF(Safety Of The Intended Functionality，預期功能安全)定義為由預期功能不足或者由可合理預見的人員誤用所導致的危害和風險。SOTIF用途為指導功能設計、驗證和確認工作。設計階段(例如，傳感器性能需求)、驗證階段(例如，技術復查、相關場景高覆蓋率的測試用例、潛在觸發事件的注入、在環測試中選定的SOTIF相關的用例)、確認階段(長期的仿真測試和實車測試)。

自動駕駛車輛可獨立于駕駛員，對車輛部分或全部行為進行控制，任何影響其感知、決策及執行的因素，都可能帶來車輛危害風險。干擾的來源包括不利的天氣條件、機械干擾、電磁干擾、噪聲干擾及不良反射等。對于每類干擾，分析時需具體列出可能存在的全部情況。分析可能導致危害的原因即觸發條件，如若不能用有效且可操作的方法識別與評估觸發條件，將會對自動駕駛車輛造成嚴重的安全隱患。

目前，一般通過STAP(System-Theoretic Process Analysis，系統理論進程分析)分析方法得到觸發條件，根據實驗數據定性的確定觸發條件的發生概率，并采用容忍度與錯誤率對觸發事件進行評估。對觸發條件的確定根據試驗人員的經驗得到，不夠精準和全面，缺乏數據支撐。且采用簡單的危害分級和錯誤率對觸發條件的容忍度進行評估，其評估結果不準確。

發明內容

針對現有技術中存在的缺陷，本申請的目的在于提供一種自動駕駛預期功能安全觸發條件評估方法及系統，可以解決當前自動駕駛預期功能安全觸發條件評估存在的不準確和不全面問題。

為達到以上目的，采取的技術方案是：

本申請第一方面提供一種自動駕駛預期功能安全觸發條件評估方法，包括：

構建第二數據庫，該數據庫中存儲多個觸發條件，每個觸發條件均具有一發生概率參數O*，且每個觸發條件均對應一場景元素；

構建汽車控制結構，確定整車層級危害、性能缺陷、以及觸發類的列表，形成基于三者之間映射關系的映射集合，并為映射集合中的每個觸發類匹配至少一個觸發條件；

根據預設的評估策略對每組映射關系中的觸發類分別進行評估得到綜合影響因子K*，基于映射集合、觸發條件的發生概率參數O*、以及觸發條件所屬觸發類的綜合影響因子K*得到待驗證模型，該模型的輸出為觸發條件的容忍度；根據該模型對觸發條件進行評估。

一些實施例中，自動駕駛預期功能安全觸發條件評估方法還包括：

構建第一數據庫，該數據庫中存儲多個整車層級危害、多個性能缺陷、以及多個觸發類；