[發明專利]一種安全預警方法、裝置、系統及計算機存儲介質

有效

• 申請號: 202110728211.7
• 申請日: 2021-06-29
• 公開（公告）號: CN113408529B
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發明（設計）人: 紀宏德;徐冬生;徐明;朱偉;陳冰晶;劉劍清;趙俊;周浩;穆國平;盛鵬飛;吳智剛;肖波
• 申請（專利權）人: 國網浙江省電力有限公司嘉興供電公司;嘉興恒創電力集團有限公司博創物資分公司
• 主分類號: G06V10/24
• 分類號: G06V10/24;G06V20/52;G06Q50/26
• 代理公司: 北京城烽知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11829
• 代理人: 王新月

本發明公開一種安全預警方法、裝置、系統及計算機存儲介質。其中，該方法包括：對變電站分別進行第一預設精度和第二預設精度的掃描，得到預掃描模型、校正掃描模型；根據預掃描模型及校正掃描模型得到旋轉值和平移值；實時對變電站進行后續多次的第二預設精度的識別掃描，并根據旋轉值和平移值對每次識別掃描得到的識別掃描模型進行校正，得到校正識別模型；該過程節省了操作人員進行校正的時間，加快了校正的速度。得到校正識別模型中的目標物體；計算目標物體到預掃描模型中線纜的實時距離；根據實時距離判斷是否對目標物體進行安全預警。可以判斷目標物體在變電站中的位置以保證在出現安全問題前及時預警進行規避，同時保證精確和實時的問題。

技術領域

本發明涉及變電站技術領域，具體而言，涉及一種安全預警方法、裝置、系統及計算機存儲介質。

背景技術

對于變電站中線纜安全距離的監控，現階段技術主要應用于控制無人機檢測時對線纜避障。該情景下，僅記錄精細模型中各個位置點線纜的高度，通過對比無人機當前位置的高度，從而得到無人機相對線纜的高度。

但是對于進入場地的人、車、動物是無法同無人機一樣隨身攜帶高度傳感器的。人、車、動物在空間中的位置信息，需要通過外部設備進行實時檢測。這就導致了在判斷外物在變電站中的位置時，需要檢測設備即精確又快速。

精確在于，電纜通常較細，對位置計算精度要求高。而外物和電纜的安全距離又常在幾米之間，又是僅差幾厘米就會產生安全隱患。快速在于，人、車、動物運動速度快且運動具有不可控性，不像無人機可以得到指令再行動，如果判斷不能做到實時，則不能在出現安全問題前及時預警進行規避。

另一方面，精確和快速又是相對的，快速掃描的激光精度不高，而精度足夠的激光速度不快。

針對現有技術中判斷外物在變電站中的位置以保證外物在出現安全問題前及時預警進行規避，做不到同時保證精確和實時的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本發明實施例中提供一種安全預警方法、裝置、系統及計算機存儲介質，以解決現有技術中判斷外物在變電站中的位置以保證外物在出現安全問題前及時預警進行規避，做不到同時保證精確和實時的問題。

為達到上述目的，一方面，本發明提供了一種安全預警方法，該方法包括：對變電站進行第一預設精度的預掃描，以得到預掃描模型；對所述變電站進行第二預設精度的校正掃描，得到校正掃描模型；并根據所述預掃描模型及所述校正掃描模型得到旋轉值和平移值；其中，所述預掃描的精度高于所述校正掃描的精度；實時對所述變電站進行后續多次的第二預設精度的識別掃描，并根據所述旋轉值和平移值對每次識別掃描得到的識別掃描模型進行校正，得到校正識別模型；將所述校正識別模型與所述預掃描模型進行差分運算，得到目標物體；計算所述目標物體到所述預掃描模型中線纜的實時距離；根據所述實時距離判斷是否對所述目標物體進行安全預警；所述根據所述預掃描模型及所述校正掃描模型得到旋轉值和平移值包括：分別在所述預掃描模型和校正掃描模型中選取相對應的多對關鍵點；通過將每對所述關鍵點匹配使所述校正掃描模型校正并得到所述旋轉值和平移值。

可選的，所述根據所述實時距離判斷是否對所述目標物體進行安全預警包括：識別所述目標物體的物體類別；獲取所述物體類別的安全距離；對比所述實時距離及所述安全距離，判斷是否對所述目標物體進行安全預警。

可選的，所述在通過將每對所述關鍵點匹配使所述校正掃描模型校正并得到所述旋轉值和平移值之后，包括：提取所述預掃描模型中某個區域校正掃描模型范圍及其附近預設距離以內的區域掃描模型；并對所述區域掃描模型進行降采樣以及提取降采樣后的所述區域掃描模型的外輪廓；根據預設時間重新對所述某個區域進行第二預設精度的準校正掃描并提取得到準校正掃描模型的外輪廓；根據所述降采樣后的所述區域掃描模型的外輪廓對所述準校正掃描模型的外輪廓進行校正并更新所述旋轉值和平移值。