[發明專利]一種機械操作手及其主從隨動式配網帶電作業機器人系統

在審

• 申請號: 202110725278.5
• 申請日: 2021-06-29
• 公開（公告）號: CN113334343A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 吳小釗;宋偉;張杰;崔宇;李長鵬;李瑞生;周慶;甘雄濤;曹鵬飛;曹善軍;王小麗
• 申請（專利權）人: 許繼集團有限公司;許繼電氣股份有限公司;許昌許繼軟件技術有限公司;國網重慶市電力公司電力科學研究院;國家電網有限公司
• 主分類號: B25J3/00
• 分類號: B25J3/00;B25J9/00;B25J13/00;B25J13/08;B25J19/04
• 代理公司: 北京中政聯科專利代理事務所(普通合伙) 11489
• 代理人: 張吉和

本發明公開了一種機械操作手及其主從隨動式配網帶電作業機器人系統，機械操作手包括基座、肩座、大臂、小臂、傳動肘、傳動腕和控制手柄；所述肩座與所述基座通過第一轉軸轉動連接；所述大臂與所述肩座通過第二轉軸轉動連接；所述小臂與所述大臂通過第三轉軸轉動連接；所述傳動肘與所述小臂通過第四轉軸轉動連接；所述傳動腕與所述傳動肘通過第五轉軸轉動連接；所述控制手柄與所述傳動腕通過第六轉軸轉動連接。主從隨動式配網帶電作業機器人系統包括從手視頻監控裝置、從手機器人、從手控制器、主手視頻監視裝置、主手控制器和機械操作手。本發明能夠適應多種高空作業工況環境，提高工作效率，減少高空作業安全隱患。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別涉及一種機械操作手及其主從隨動式配網帶電作業機器人系統。

背景技術

在高空高壓作業環境中，操作人員需攀爬至距離地面幾十米的高空中進行作業，并且長時間處于高溫、高壓和強磁場的危險環境中，也要忍受風吹、日曬和雨淋的摧殘，對操作人員在心理和生理上都有極大的挑戰，在如此高強度的工作環境下，稍有不慎就有可能造成人員傷亡，給家庭和社會造成嚴重的損失。

隨著科學技術的發展，采用主從遙控操作技術，可以最大限度的降低現場施工人員的危險度和工作強度，減少了經濟和人員的投入，并提高國網運行的安全性。

目前，市場上流行的高空作業機器人，存在機械臂與作業對象的相對位置難以確定，機械臂與機械臂之間發生干涉，主手與從手機器人之間配合不夠精確等問題，鑒于此，快速發展高空帶點作業機器人變得尤為重要。

發明內容

本發明的目的在于提供一種機械操作手及其主從隨動式配網帶電作業機器人系統，用于解決上述至少一個技術問題，其能夠適應多種高空作業工況環境，提高工作效率，減少高空作業安全隱患。

本發明的實施例是這樣實現的：

一種機械操作手，其包括基座、肩座、大臂、小臂、傳動肘、傳動腕和控制手柄。

所述肩座與所述基座通過第一轉軸轉動連接。

所述大臂與所述肩座通過第二轉軸轉動連接。

所述小臂與所述大臂通過第三轉軸轉動連接。

所述傳動肘與所述小臂通過第四轉軸轉動連接。

所述傳動腕與所述傳動肘通過第五轉軸轉動連接。

所述控制手柄與所述傳動腕通過第六轉軸轉動連接。

所述控制手柄固定在所述傳動腕上。

在本發明較佳的實施例中，上述機械操作手的所述第二轉軸與所述第一轉軸垂直。

所述第三轉軸與所述第二轉軸平行。

所述第四轉軸與所述第三轉軸平行。

所述第五轉軸與所述第四轉軸垂直。

所述第六轉軸與所述第五轉軸垂直。

其技術效果在于：所述基座、肩座、大臂、小臂、傳動肘和傳動腕依此兩兩之間通過旋轉軸互相連接，且通過轉軸進行相對運動和鎖定，根據工況環境需要，旋轉角度比例可以自主調整，有利于進行高精度作業。

在本發明較佳的實施例中，上述機械操作手的所述控制手柄上設置有安全使能開關鍵及其他功能控制按鍵。

所述安全使能開關鍵在所述控制手柄的一端伸出或縮回。

操作者通過控制手柄按下安全使能開關鍵，使機械操作手與從手機器人連通，實現從手機器人與機械操作手同步動作，松開安全使能開關鍵，使機械操作手與從手機器人不連通。

多個功能按鍵實現從手機器人位姿XYZ三個方向的移動、單軸鎖定、多軸鎖定、從手機器人末端不同工具切換。