[發(fā)明專利]一種機械操作手及其主從隨動式配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110725278.5
• 申請日: 2021-06-29
• 公開（公告）號: CN113334343A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發(fā)明（設計）人: 吳小釗;宋偉;張杰;崔宇;李長鵬;李瑞生;周慶;甘雄濤;曹鵬飛;曹善軍;王小麗
• 申請（專利權）人: 許繼集團有限公司;許繼電氣股份有限公司;許昌許繼軟件技術有限公司;國網(wǎng)重慶市電力公司電力科學研究院;國家電網(wǎng)有限公司
• 主分類號: B25J3/00
• 分類號: B25J3/00;B25J9/00;B25J13/00;B25J13/08;B25J19/04
• 代理公司: 北京中政聯(lián)科專利代理事務所(普通合伙) 11489
• 代理人: 張吉和

1.一種機械操作手，其特征在于，包括基座(11)、肩座(12)、大臂(13)、小臂(14)、傳動肘(15)、傳動腕(16)和控制手柄(17)；

所述肩座(12)與所述基座(11)通過第一轉軸轉動連接；

所述大臂(13)與所述肩座(12)通過第二轉軸轉動連接；

所述小臂(14)與所述大臂(13)通過第三轉軸轉動連接；

所述傳動肘(15)與所述小臂(14)通過第四轉軸轉動連接；

所述傳動腕(16)與所述傳動肘(15)通過第五轉軸轉動連接；

所述控制手柄(17)與所述傳動腕(16)通過第六轉軸轉動連接。

2.根據(jù)權利要求1所述的機械操作手，其特征在于，

所述第二轉軸與所述第一轉軸垂直；

所述第三轉軸與所述第二轉軸平行；

所述第四轉軸與所述第三轉軸平行；

所述第五轉軸與所述第四轉軸垂直。

所述第六轉軸與所述第五轉軸垂直。

3.根據(jù)權利要求2所述的機械操作手，其特征在于，

所述控制手柄(17)上設置有控制按鍵(171)；

所述安全使能開關鍵(171)在所述控制手柄(17)的一端伸出或縮回。

4.一種主從隨動式配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人系統(tǒng)，其特征在于，包括從手視頻監(jiān)控裝置(5)、從手機器人(4)、從手控制器(3)、主手視頻監(jiān)視裝置、主手控制器(2)和如權利要求3所述的機械操作手(1)；

所述主手控制器(2)和所述機械操作手(1)固定在主手安裝架(3)上；

所述從手控制器(3)、所述從手機器人(4)和所從手視頻監(jiān)控裝置(5)固定在絕緣斗臂車(6)上。

5.根據(jù)權利要求4所述的主從隨動式配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述主手控制器(2)與所述機械操作手(1)電路連接；

所述主手控制器(2)與所述從手控制器(3)光纖信號連接；

所述主手控制器(2)調整所述機械操作手(1)的姿態(tài)和位置，或根據(jù)所述機械操作手(1)的姿態(tài)和位置，向所述從手控制器(3)下發(fā)調整指令。

6.根據(jù)權利要求5所述的主從隨動式配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述主手控制器(2)與所述從手視頻監(jiān)控裝置(5)光纖信號連接；

所述從手視頻監(jiān)控裝置(5)監(jiān)測所述從手機器人(4)的作業(yè)信息，傳輸至所述主手控制器(2)。

7.根據(jù)權利要求6所述的主從隨動式配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述主手控制器(2)與所述主手視頻監(jiān)視裝置電信號連接；

所述主手視頻監(jiān)視裝置監(jiān)測所述機械操作手(1)的作業(yè)信息，所述主手控制器(2)根據(jù)軸關節(jié)旋轉角度換算比例進行角度轉換，并將轉換后的角度信息傳輸至所述從手控制器(3)。

8.根據(jù)權利要求7所述的主從隨動式配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述主手控制器(2)與所述控制手柄(17)電路連接；

所述控制手柄(17)控制所述主手控制器(2)與所述從手控制器(3)的連通。

9.根據(jù)權利要求8所述的主從隨動式配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述從手控制器(3)與所述從手機器人(4)電路連接；

所述從手控制器(3)接受所述主手控制器(2)的操作指令，調整所述從手機器人(4)的姿態(tài)和位置，到達預定作業(yè)位置。

10.根據(jù)權利要求9所述的主從隨動式配網(wǎng)帶電作業(yè)機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述從手機器人(4)采用伺服電機驅動。