[發明專利]車艙內移動終端位移測量方法、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110724865.2
• 申請日: 2021-06-29
• 公開（公告）號: CN113483709B
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發明（設計）人: 潘華聰;胡俊杰;劉巍俊;劉兵
• 申請（專利權）人: 東風汽車有限公司東風日產乘用車公司
• 主分類號: G01B21/02
• 分類號: G01B21/02;G06F17/18
• 代理公司: 北京信諾創成知識產權代理有限公司 11728
• 代理人: 黃姝

1.一種車艙內移動終端位移測量方法，其特征在于，包括：

獲取車輛加速度信息和移動終端加速度信息；

計算車輛加速度信息和移動終端加速度信息的差值作為合加速度矢量，基于所述合加速度矢量確定移動終端在車艙內的合成位移矢量；

所述計算車輛加速度信息和移動終端加速度信息的差值作為合加速度矢量，基于所述合加速度矢量確定移動終端在車艙內的合成位移矢量，具體包括：

每間隔預設采樣時間間隔，計算該采樣時間間隔內車輛加速度信息和移動終端加速度信息的差值作為合加速度矢量，基于所有的合加速度矢量計算移動終端在車艙內的合成位移矢量；

所述車輛加速度信息包括車輛線性加速傳感器采集到的車輛線性加速度矢量和車輛角加速傳感器采集到的車輛角度值，所述移動終端加速度信息包括移動終端線性加速傳感器采集到的移動終端線性加速度矢量和移動終端角加速傳感器采集到的移動終端角度值，所述計算該采樣時間間隔內車輛加速度信息和移動終端加速度信息的差值作為合加速度矢量，基于所有的合加速度矢量計算移動終端在車艙內的合成位移矢量，具體包括：

計算該采樣時間間隔內移動終端角度值與車輛角度值的差作為角度差值矢量；

基于該采樣時間間隔內的所述角度差值矢量，將該采樣時間間隔內的移動終端線性加速度矢量轉化為以車輛坐標系為基準的移動終端修正線性加速度矢量；

計算該采樣時間間隔內移動終端修正線性加速度矢量與車輛線性加速度矢量的差作為該采樣時間間隔內的合加速度矢量；

基于所有的合加速度矢量與采樣時間間隔的乘積之和，計算移動終端在車艙內的合成速度矢量，基于所述合成速度矢量，計算移動終端在車艙內的合成位移矢量。

2.根據權利要求1所述的車艙內移動終端位移測量方法，其特征在于，所述計算車輛加速度信息和移動終端加速度信息的差值作為合加速度矢量，基于所述合加速度矢量確定移動終端在車艙內的合成位移矢量之后，還包括：

獲取車內安裝的定位設備對于移動終端位移檢測的檢測位移矢量；

基于所述合成位移矢量與所述檢測位移矢量確定移動終端在車艙內的修正位移矢量。

3.根據權利要求1所述的車艙內移動終端位移測量方法，其特征在于，所述基于該采樣時間間隔內的所述角度差值矢量，將該采樣時間間隔內的移動終端線性加速度矢量轉化為以車輛坐標系為基準的移動終端修正線性加速度矢量，具體包括：

對于第i個采樣時間間隔：

車輛線性加速度矢量

移動終端線性加速度矢量

車輛角度矢量

移動終端角度矢量

移動終端修正線性加速度矢量為

中，角度差值矢量為移動終端初始角度值，為車輛初始角度值，為移動終端坐標系與車輛坐標系的初始角度偏差矢量。

4.根據權利要求3所述的車艙內移動終端位移測量方法，其特征在于，所述基于所有的合加速度矢量與采樣時間間隔的乘積之和，計算移動終端在車艙內的合成速度矢量，基于所述合成速度矢量，計算移動終端在車艙內的合成位移矢量，具體包括：

對于第i個采樣時間間隔，計算移動終端在車艙內的合成速度矢量其中為移動終端在車輛坐標系內的初始速度，T_c為采樣時間間隔，為第h個采樣時間間隔的合加速度矢量；

基于所述合成速度矢量，計算移動終端在車艙內的合成位移矢量

5.根據權利要求1所述的車艙內移動終端位移測量方法，其特征在于，在獲取車輛加速度信息和移動終端加速度信息之前，所述方法還包括：

對移動終端與車輛進行匹配標定，直到移動終端坐標系的三軸與車輛坐標系的三軸保持相對靜止，且方向一致。

6.根據權利要求5所述的車艙內移動終端位移測量方法，其特征在于，所述對移動終端與車輛進行匹配標定，具體包括：

將移動終端靜置于預設初始位置，并按照預設方向擺放。