[發明專利]一種智能巡檢機器人前進機構

在審

• 申請號: 202110724791.2
• 申請日: 2021-06-28
• 公開（公告）號: CN113581319A
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發明（設計）人: 張磐;高強偉;魏然;黃旭;韓斌;李宇;牛嵩迪;陳哲星;張麗娜;劉延博
• 申請（專利權）人: 國網天津市電力公司;國家電網有限公司
• 主分類號: B62D61/12
• 分類號: B62D61/12
• 代理公司: 天津盛理知識產權代理有限公司 12209
• 代理人: 王來佳

本發明提供一種智能巡檢機器人前進機構，涉及機器人領域。該智能巡檢機器人前進機構，包括承載板，承載板下表面固定連接有通體架，通體架內槽滑動連接有碰撞板，碰撞板外表面套接有復位彈簧，復位彈簧在通體架內槽，碰撞板左端固定連接有齒條板，齒條板上端嚙合有第一齒輪，第一齒輪相互靠近的一側固定連接有第二齒輪，第二齒輪外表面嚙合有換位機構。該智能巡檢機器人前進機構，通過動力輪提供動力帶動機構前進，使機構在遇到臺階時轉向輪首先觸碰臺階，通過控制動力輪上升和下降，使機構在具有轉向輪的配合下能夠實現攀爬臺階的功能，達到了能夠攀爬電機房內不同安裝平臺的效果，解決了前進機構無法攀爬直角平臺的問題。

技術領域

本發明涉及機器人領域，具體為一種智能巡檢機器人前進機構。

背景技術

為提高變電站室內開關房開關柜巡查的自動化程度，解決變電站室內開關房開關柜無人值守進程，部分替代人對變電站室內開關房開關柜室外設備進行可見光、紅外、聲音等檢測，對巡檢數據進行對比和趨勢分析，及時發現電網運行的事故隱患和故障先兆需要引進機器人。

在變電站室內部由于工作環境的需要會有大量的線纜和不同高度的設備安裝平臺，在這些環境影響下，一般的機器人前進機構很難在這種高低不平的環境內前進，所以急需要這種能夠針對特殊環境的機器人前進機構。

發明內容

針對現有技術的不足，本發明提供了一種智能巡檢機器人前進機構，解決了前進機構無法攀爬直角平臺、面對不同高度臺階時機構無法順利通過和機構卡死在較高臺階棱上的問題。

為實現以上目的，本發明通過以下技術方案予以實現：一種智能巡檢機器人前進機構，包括承載板，所述承載板下表面固定連接有通體架，通體架內槽滑動連接有碰撞板，碰撞板外表面套接有復位彈簧，復位彈簧在通體架內槽，碰撞板左端固定連接有齒條板，齒條板上端嚙合有第一齒輪，第一齒輪相互靠近的一側固定連接有第二齒輪，第二齒輪外表面嚙合有換位機構，換位機構下端轉動連接有動力輪，換位機構上端轉動連接有擋位板，擋位板與齒條板接觸連接，擋位板下端滑動連接有頂位機構，頂位機構下端固定連接有連托桿，連托桿遠離頂位機構的一端轉動連接有升降套筒,升降套筒內槽套接有撐位彈簧，升降套筒上端滑動連接有轉向軸，升降套筒下端滑動連接有連轉軸，連轉軸下端轉動連接有轉向輪，連轉軸周面兩側固定連接有轉輔機構，轉輔機構與換位機構接觸連接，轉輔機構與承載板轉動連接,擋位板下端固定連接有支架，支架與承載板固定連接，支架遠離擋位板的一端固定連接有后移機構。

優選的，所述通體架外型為“N”字形，通體架上端與承載板固定連接，通體架下端兩側固定連接有圓形筒，圓形筒與碰撞板滑動連接。

優選的，所述換位機構下端為輪架，輪架左側固定連接有弧形齒條，弧形齒條與第二齒輪嚙合連接，輪架上端固定連接有“L”型定位槽。

優選的，所述擋位板上端為方塊收納頂板，收納頂板與頂位機構滑動連接，收納頂板與換位機構接觸連接，收納頂板下端為支撐架。

優選的，所述轉輔機構有連接帶、帶輪和擠壓輪組成，連接帶固定連接在帶輪兩側，連接帶遠離帶輪的一端與連轉軸固定連接，帶輪端面與擠壓輪固定連接，擠壓輪外形為心形與換位機構接觸連接。

優選的，所述后移機構由主連板、牽引帶、移動輪、回彈片、撞擊殼、連接彈簧和萬向輪組成，主連板上端為轉向塊下端為連接板，連接板與撞擊殼通過連接彈簧連接，回彈片固定在連接板兩側，回彈片在主連板和撞擊殼之間，移動輪與主連板轉動連接，牽引帶一端與撞擊殼固定連接，另一端與移動輪固定連接，主連板下端固定連接有萬向輪。

與現有技術相比，本發明具備以下有益效果：

1、該智能巡檢機器人前進機構，通過動力輪提供動力帶動機構前進，使機構在遇到臺階時轉向輪首先觸碰臺階，通過控制動力輪上升和下降，使機構在具有轉向輪的配合下能夠實現攀爬臺階的功能，達到了能夠攀爬電機房內不同安裝平臺的效果，解決了前進機構無法攀爬直角平臺的問題。