[發明專利]一種自適應混合驅動六自由度上肢外骨骼康復訓練機器人

在審

• 申請號: 202110724481.0
• 申請日: 2021-06-29
• 公開（公告）號: CN113440374A
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發明（設計）人: 張邦成;劉帥;龐在祥;喻俊志;李也;張曦予;孫中波;姜大偉;郝妍;高墨堯;李爽;段志峰
• 申請（專利權）人: 長春工業大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及一種自適應混合驅動六自由度上肢外骨骼康復訓練機器人，腕部康復部分采用繩索驅動，降低裝置末端質量，利于精確控制，肩部康復部分采用齒輪傳動，有較高的傳遞效率，節省能耗；柔性并聯機構具有較好的適應性，可保證患者的舒適性和安全性；裝置的高度和大臂、小臂、手部握桿的長度均可調節，可適應不同的患者。其組成腕部穿戴部分、肩部穿戴部分和肩部基座組成，其特征是腕部穿戴部分小臂輸出板與肩部穿戴部分的肘部支撐板連接，肩部穿戴部分的后U型固定板與肩部基座的肩部支撐板連接。

技術領域

本發明涉及康復機器人領域，尤其涉及一種自適應混合驅動六自由度上肢外骨骼康復訓練機器人。

背景技術

根據“腦卒中高危人群篩查和干預項目”數據，我國腦卒中(中風)的發病率逐年提升，由中風、腦損傷引起的患者偏癱以及運動功能障礙，極大地影響了患者日常的生活和工作能力。此外，近年來，人口老齡化問題日益嚴重，肢體各方面機能開始明顯下降，身體的靈活度不斷降低，護理人員在進行大量康復訓練時容易因為重復操作產生疲勞。

目前大多數整個上肢康復機器人的存在體積大、重量大、慣性沖擊大、柔順省差，不能滿足患者舒適性，柔彈性的需求，也無法使患者腕關節進行最佳訓練，因此，康復機器人可以準確的重復預設軌跡進行訓練，使用機器人進行康復輔助訓練可以有效地解決人工輔助訓練過程中存在的諸多問題。

發明內容

為了克服上述現有技術的不足，我們發明了一種自適應混合驅動六自由度上肢外骨骼康復訓練機器人，腕部康復部分采用繩索驅動，降低裝置末端質量，利于精確控制，肩部康復部分采用齒輪傳動，有較高的傳遞效率，節省能耗；柔性并聯機構具有較好的適應性，可保證患者的舒適性和安全性；裝置的高度和大臂、小臂、手部握桿的長度均可調節，可適應不同的患者。

本發明提供一種自適應混合驅動六自由度上肢外骨骼康復訓練機器人，其組成腕部穿戴部分(1)、肩部穿戴部分(2)和肩部基座(3)組成，其特征是腕部穿戴部分(1)小臂輸出板(112)與肩部穿戴部分(2)的肘部支撐板(202)連接，肩部穿戴部分(2)的后U型固定板(210)與肩部基座(3)的肩部支撐板(306)連接。

附圖說明

圖1是一種自適應混合驅動六自由度上肢外骨骼康復訓練機器人的結構示意圖；

圖2是一種自適應混合驅動六自由度上肢外骨骼康復訓練機器人中腕部穿戴部分1的結構示意圖；

圖3是一種自適應混合驅動六自由度上肢外骨骼康復訓練機器人中肩帶穿戴部分2的結構示意圖；

圖4是一種自適應混合驅動六自由度上肢外骨骼康復訓練機器人中肩部基座3的結構示意圖。

具體實施方式

1.參閱圖1、圖2、圖3、圖4，本發明提供的一種自適應混合驅動六自由度上肢外骨骼康復訓練機器人，其組成包括：腕部穿戴部分(1)、肩部穿戴部分(2)和肩部基座(3)組成，其特征是腕部穿戴部分(1)小臂輸出板(112)與肩部穿戴部分(2)的肘部支撐板(202)通過螺釘連接，肩部穿戴部分(2)的后U型固定板(210)與肩部基座(3)的肩部支撐板(306)通過螺釘連接。