[發明專利]一種自適應混合驅動六自由度上肢外骨骼康復訓練機器人

在審

• 申請號: 202110724481.0
• 申請日: 2021-06-29
• 公開（公告）號: CN113440374A
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發明（設計）人: 張邦成;劉帥;龐在祥;喻俊志;李也;張曦予;孫中波;姜大偉;郝妍;高墨堯;李爽;段志峰
• 申請（專利權）人: 長春工業大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種自適應混合驅動六自由度上肢外骨骼康復訓練機器人由腕部穿戴部分(1)、肩部穿戴部分(2)和肩部基座(3)組成，其特征是腕部穿戴部分(1)小臂輸出板(112)與肩部穿戴部分(2)的肘部支撐板(202)連接，肩部穿戴部分(2)的后U型固定板(210)與肩部基座(3)的肩部支撐板(306)連接。

2.根據權利要求1所述的一種自適應混合驅動六自由度上肢外骨骼康復訓練機器人，其特征是腕部穿戴部分(1)由手握桿左滑道(101)、手握桿右滑道(102)、手握桿(103)、手握桿左滑塊(104)、手握桿右滑塊(105)、腕部前固定環(106)、腕部彈簧(107)、腕部后固定環(108)、腕部鋼絲繩(109)、小臂支撐結構(110)、小臂護具(111)、小臂輸出板(112)組成，其中手握桿左滑道(101)與手握桿左滑塊(104)連接，手握桿左滑快(104)與手握桿(103)連接，手握桿(103)與手握桿右滑塊(105)連接，手握桿右滑塊(105)與手握桿右滑道(102)連接，手握桿左滑道(101)、手握桿右滑道(102)與腕部前固定環(106)連接，腕部前固定環(106)與腕部彈簧(107)連接，腕部彈簧(107)與腕部后固定環(108)連接，腕部前環(106)與腕部后環(108)通過腕部鋼絲繩(109)連接，腕部后環(108)與小臂支撐結構(110)連接，小臂支撐結構(110)與小臂護具(111)連接，小臂支撐結構(110)與小臂輸出板(112)連接。

3.根據權利要求1所述的一種自適應混合驅動六自由度上肢外骨骼康復訓練機器人，其特征在于肩部穿戴部分(2)由肘部電機(201)、肘部支撐板(202)、肘部護具(203)、弧形齒條(204)、肘部齒輪(205)、前U型固定板(206)、大臂導向軸(207)、雙孔固定板(208)、重力補償盤(209)、后U型固定板(210)、大臂電機(211)、伸縮萬向節(212)、弧形導軌(213)、直線軸承(214)組成。其中肘部電機(201)與肘部支撐板(202)連接，肘部支撐板(202)與肘部護具(203)連接，肘部護具(203)與弧形導軌(213)連接，弧形導軌(213)與弧形齒條(204)連接，弧形齒條(204)與肘部齒輪(205)連接，弧形導軌(213)與前U型固定板(206)連接，前U型固定板與光軸滑塊連接(214)，直線軸承(214)與大臂導向軸(207)連接，大臂導向軸(207)與雙孔固定板(208)連接，大臂導向軸(207)與后U型固定板(210)連接，后U型固定板(210)與重力補償盤(209)連接，后U型固定板(210)與大臂電機(211)連接。

4.根據權利要求1所述的一種自適應混合驅動六自由度上肢外骨骼康復訓練機器人，其特征在于肩部基座(3)由承重底板(301)、電機底板(302)、立體支柱(303)、支柱頂部(304)、驅動電機(305)、肩部支撐板(306)、重力補償彈簧(307)、動滑輪(308)、定滑輪(309)、肩部電機(310)、一號電機(311)、二號電機(312)、三號電機(313)組成，其中承重底板(301)與電機底板(302)連接，電機底板(302)與立體支柱(303)連接，立體支柱(303)與支柱頂部(304)連接，支柱頂部(304)與驅動電機(305)連接，驅動電機(305)與肩部支撐板(306)連接，肩部支撐板(306)與重力補償彈簧(307)連接，重力補償彈簧(307)與動滑輪(308)連接，動滑輪(308)與定滑輪(309)連接，定滑輪(309)與肩部電機(310)，連接，一號電機(311)、二號電機(312)、三號電機(313)與電機底板(302)連接。