[發明專利]物體形態測量方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110723286.6
• 申請日: 2021-06-28
• 公開（公告）號: CN114581361B
• 公開（公告）日: 2023-03-07
• 發明（設計）人: 吳澤龍
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/73;G06F17/18
• 代理公司: 北京澤方譽航專利代理事務所(普通合伙) 11884
• 代理人: 陳照輝

本申請實施例公開了一種物體形態測量方法、裝置、設備及存儲介質。本申請實施例提供的技術方案，通過獲取待檢測物體的點云數據，基于點云數據擬合構建對應待檢測物體的基準平面；將點云數據中各個點的參數值與基準平面對應點的參數值比對，確定點云數據中對應各個點的擬合誤差值；基于各個點的擬合誤差值計算得到待檢測物體的形態度量值。采用上述技術手段，通過擬合構建基準平面，根據基準平面比對待檢測物體各個點云以計算待檢測物體的形態度量值，通過形態度量值以精準反映待檢測物體的形態，提升物體形態的檢測效率和檢測精度。

技術領域

本申請實施例涉及數據處理技術領域，尤其涉及一種物體形態測量方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

在生產、生活中的很多領域，都涉及到物體形態測量技術的應用。如在農機耙地、道路施工、地質勘探等場景中，對地表形態進行勘測。其中，在農機耙地作業中，無論是犁地，耙地，還是中耕，都希望把土地表層的土壤破碎，并把土壤破碎程度控制在適合作物生長的范圍內。因此需要對地表形態進行精準檢測，以實現土壤破碎程度的準確度量。目前，對于物體形態的檢測方式主要采用人為檢測的方式。例如，農機手在駕駛農機進行耙地作業時，采用人眼觀察的方式確定土壤破碎程度，農機手需要一邊駕駛農機，一邊觀察耙地后地面土壤破碎成團的大小程度，整個過程相對較為繁雜、低效。并且，采用人為檢測方式，其對物體形態的檢測精度相對較低，難以達到理想的物體形態測量需求。

發明內容

本申請實施例提供一種物體形態測量方法、裝置、設備及存儲介質，能夠解決物體形態測量精度低的技術問題，提升物體形態的檢測效率和檢測精度。

在第一方面，本申請實施例提供了一種物體形態測量方法，包括：

獲取待檢測物體的點云數據，基于所述點云數據擬合構建對應所述待檢測物體的基準平面；

將所述點云數據中各個點的參數值與所述基準平面對應點的參數值比對，確定所述點云數據中對應各個點的擬合誤差值；

基于所述各個點的擬合誤差值計算得到所述待檢測物體的形態度量值。

進一步的，在獲取待檢測物體的點云數據之后，還包括：

對所述點云數據進行異常檢測，確定異常點云數據；

根據所述點云數據對應掃描器的拍攝邊界，從所述點云數據中確定對應所述拍攝邊界的邊界點云數據；

將所述異常點云數據和所述邊界點云數據篩除。

進一步的，基于所述點云數據擬合構建對應所述待檢測物體的基準平面，包括：

對所述點云數據使用最小二乘算法進行擬合，得到對應所述待檢測物體的基準平面。

進一步的，將所述點云數據中各個點的參數值與所述基準平面對應點的參數值比對，確定所述點云數據中對應各個點的擬合誤差值，包括：

將所述點云數據中各個點的高度值與所述基準平面對應點的高度值比對，以高度值差距作為所述點云數據中對應各個點的擬合誤差值。

進一步的，在確定所述點云數據中對應各個點的擬合誤差值之后，還包括：

逐一將所述各個點的擬合誤差值與預設誤差閾值進行比對，篩除小于所述誤差閾值的點的擬合誤差值。

進一步的，基于所述各個點的擬合誤差值計算得到所述待檢測物體的形態度量值，包括：

根據所述各個點的擬合誤差值、擬合誤差值的數量以及各個點對應的成像畸變誤差權重，計算得到所述待檢測物體的形態度量值，所述成像畸變誤差權重為所述點云數據的掃描器與對應點的距離參數。

進一步的，所述待檢測物體的形態度量值基于預設計算公式計算得到，所述預設計算公式為：