[發(fā)明專利]物體形態(tài)測量方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110723286.6
• 申請日: 2021-06-28
• 公開（公告）號: CN114581361B
• 公開（公告）日: 2023-03-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳澤龍
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/73;G06F17/18
• 代理公司: 北京澤方譽航專利代理事務(wù)所(普通合伙) 11884
• 代理人: 陳照輝

1.一種物體形態(tài)測量方法，其特征在于，包括：

獲取待檢測物體的點云數(shù)據(jù)，基于所述點云數(shù)據(jù)擬合構(gòu)建對應(yīng)所述待檢測物體的基準平面；

將所述點云數(shù)據(jù)中各個點的參數(shù)值與所述基準平面對應(yīng)點的參數(shù)值比對，確定所述點云數(shù)據(jù)中對應(yīng)各個點的擬合誤差值；

基于所述各個點的擬合誤差值計算得到所述待檢測物體的形態(tài)度量值；

基于所述各個點的擬合誤差值計算得到所述待檢測物體的形態(tài)度量值，包括：

根據(jù)所述各個點的擬合誤差值、擬合誤差值的數(shù)量以及各個點對應(yīng)的成像畸變誤差權(quán)重，計算得到所述待檢測物體的形態(tài)度量值，所述成像畸變誤差權(quán)重為所述點云數(shù)據(jù)的掃描器與對應(yīng)點的距離參數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物體形態(tài)測量方法，其特征在于，在獲取待檢測物體的點云數(shù)據(jù)之后，還包括：

對所述點云數(shù)據(jù)進行異常檢測，確定異常點云數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述點云數(shù)據(jù)對應(yīng)掃描器的拍攝邊界，從所述點云數(shù)據(jù)中確定對應(yīng)所述拍攝邊界的邊界點云數(shù)據(jù)；

將所述異常點云數(shù)據(jù)和所述邊界點云數(shù)據(jù)篩除。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物體形態(tài)測量方法，其特征在于，基于所述點云數(shù)據(jù)擬合構(gòu)建對應(yīng)所述待檢測物體的基準平面，包括：

對所述點云數(shù)據(jù)使用最小二乘算法進行擬合，得到對應(yīng)所述待檢測物體的基準平面。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的物體形態(tài)測量方法，其特征在于，將所述點云數(shù)據(jù)中各個點的參數(shù)值與所述基準平面對應(yīng)點的參數(shù)值比對，確定所述點云數(shù)據(jù)中對應(yīng)各個點的擬合誤差值，包括：

將所述點云數(shù)據(jù)中各個點的高度值與所述基準平面對應(yīng)點的高度值比對，以高度值差距作為所述點云數(shù)據(jù)中對應(yīng)各個點的擬合誤差值。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的物體形態(tài)測量方法，其特征在于，在確定所述點云數(shù)據(jù)中對應(yīng)各個點的擬合誤差值之后，還包括：

逐一將所述各個點的擬合誤差值與預(yù)設(shè)誤差閾值進行比對，篩除小于所述誤差閾值的點的擬合誤差值。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物體形態(tài)測量方法，其特征在于，所述待檢測物體的形態(tài)度量值基于預(yù)設(shè)計算公式計算得到，所述預(yù)設(shè)計算公式為：

其中，ρ表示所述待檢測物體的形態(tài)度量值，W^T＝[d₁,d₂,...d_n]^T，d_n表示第n個點對應(yīng)的所述成像畸變誤差權(quán)重，E＝[e₁,e₂,…e_n]^T，e_n表示第n個點的所述擬合誤差值，m表示擬合誤差值的數(shù)量。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物體形態(tài)測量方法，其特征在于，在基于所述各個點的擬合誤差值計算得到所述待檢測物體的形態(tài)度量值之后，還包括：

使用預(yù)設(shè)的土地破碎程度與形態(tài)度量值的關(guān)系模型，對所述待檢測物體的形態(tài)度量值進行歸一化處理，輸出對應(yīng)的土地破碎程度評分。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的物體形態(tài)測量方法，其特征在于，所述關(guān)系模型公式為：

其中，k表示所述土地破碎程度評分，a，b和c表示影響參數(shù)，所述影響參數(shù)根據(jù)多組測算樣本推算得到，所述測算樣本包括物體形態(tài)度量值與對應(yīng)標定的土地破碎程度評分。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物體形態(tài)測量方法，其特征在于，在確定所述點云數(shù)據(jù)中對應(yīng)各個點的擬合誤差值之后，還包括：

將所述各個點的擬合誤差值逐一比對預(yù)設(shè)的標識閾值，所述標識閾值用于標識所述待檢測物體上形態(tài)異常的點；

確定擬合誤差值達到所述標識閾值的點作為標識點；

提取所述待檢測物體的顯示圖像，在所述顯示圖像上確定所述標識點的位置，并對應(yīng)所述標識點的位置進行高亮顯示。