[發(fā)明專利]一種AGV叉車的控制方法、裝置及計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110722514.8
• 申請(qǐng)日: 2021-06-29
• 公開（公告）號(hào): CN113253741B
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 余冬冬;李華玉;盧維;王政;李銘;高炳舒;李承遠(yuǎn)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江華睿科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京樂(lè)知新創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11734
• 代理人: 江宇

本發(fā)明公開了一種AGV叉車的控制方法、裝置及計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，屬于人工智能技術(shù)領(lǐng)域。該控制方法首先獲取當(dāng)前時(shí)刻AGV叉車的后輪位置，并基于當(dāng)前后輪位置和預(yù)設(shè)性能參數(shù)，確定AGV叉車在目標(biāo)軌跡上期望后輪位置序列和期望控制量序列；之后基于當(dāng)前后輪位置、期望后輪位置序列和期望控制量序列，確定AGV叉車在目標(biāo)軌跡上行駛時(shí)當(dāng)前控制量序列；最后根據(jù)當(dāng)前控制量序列，確定AGV叉車在當(dāng)前時(shí)刻發(fā)車的控制量。由此通過(guò)加入期望后輪位置序列和期望控制量序列，不僅提高AGV叉車控制量計(jì)算的準(zhǔn)確率，而且能夠使AGV叉車實(shí)現(xiàn)曲線跟蹤；解決了現(xiàn)有技術(shù)中由于只對(duì)點(diǎn)位置的控制量進(jìn)行預(yù)測(cè)從而導(dǎo)致AGV叉車無(wú)法有效實(shí)現(xiàn)曲線跟蹤。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及人工智能技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種AGV叉車的控制方法、裝置及計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。

背景技術(shù)

近年來(lái)，受人力成本上漲等外部因素的影響，傳統(tǒng)作業(yè)中依靠人力搬運(yùn)的物流作業(yè)環(huán)節(jié)開始出現(xiàn)由機(jī)械化向自動(dòng)化以及智能化轉(zhuǎn)型的趨勢(shì)；例如在工廠內(nèi)部物流和倉(cāng)儲(chǔ)物流中對(duì)柔性化程度較高的產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化搬運(yùn)，而自動(dòng)化搬運(yùn)是基于無(wú)人駕駛叉車實(shí)現(xiàn)的。為此，AGV（Automated Guided Vehicle，縮寫AGV)叉車成了目前搬運(yùn)物流作業(yè)中研究的熱門產(chǎn)品。

然而，路徑控制是AGV叉車實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，路徑控制精度和質(zhì)量直接關(guān)系到無(wú)人駕駛叉車運(yùn)行的精確性和穩(wěn)定性。現(xiàn)實(shí)的AGV叉車工作環(huán)境往往由于庫(kù)位之間的間距較小，因此需要快速的跟蹤曲率比較大的曲線。傳統(tǒng)的路徑控制方法是在給定一條目標(biāo)路徑后將目標(biāo)路徑分割成預(yù)瞄點(diǎn)，并實(shí)時(shí)獲取AGV叉車在預(yù)瞄點(diǎn)的位置信息；然后利用路徑跟蹤算法基于AGV叉車在預(yù)瞄點(diǎn)的位置信息計(jì)算AGV叉車的期望線速度和期望角速度，并將期望線速度和期望角速度下發(fā)給AGV叉車的執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行執(zhí)行；因此該方法是將目標(biāo)路徑分割成預(yù)瞄點(diǎn)并對(duì)預(yù)瞄點(diǎn)進(jìn)行跟蹤。然而采用該方法跟蹤目標(biāo)路徑至曲率較大的地方時(shí)，由于AGV叉車在此預(yù)瞄點(diǎn)處會(huì)突然產(chǎn)生一個(gè)較大的舵角值，因此不僅會(huì)降低AGV叉車路徑的跟蹤精度，而且AGV叉車運(yùn)行的平穩(wěn)性也會(huì)大大降低。由此可知，傳統(tǒng)的路徑控制方法只能夠?qū)GV叉車實(shí)現(xiàn)直線跟蹤，而無(wú)法實(shí)現(xiàn)曲線跟蹤。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例提供一種AGV叉車的控制方法、裝置及計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，能夠?qū)GV叉車在目標(biāo)軌跡上發(fā)車的控制量和位置進(jìn)行提前預(yù)測(cè)，從而使得AGV叉車在目標(biāo)軌跡上曲率較大的地方也能實(shí)現(xiàn)有效跟蹤。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例第一方面，提供一種AGV叉車的控制方法，該方法包括：獲取當(dāng)前時(shí)刻所述AGV叉車的后輪位置；所述后輪位置用于指示AGV叉車若干后輪中心處的位置；基于當(dāng)前后輪位置和預(yù)設(shè)性能參數(shù)，確定所述AGV叉車在目標(biāo)軌跡上期望后輪位置序列和期望控制量序列；所述期望后輪位置序列包括：預(yù)設(shè)控制時(shí)長(zhǎng)內(nèi)所述AGV叉車在目標(biāo)軌跡上行駛時(shí)各控制時(shí)間的期望后輪位置；所述期望控制量序列包括：預(yù)設(shè)控制時(shí)長(zhǎng)內(nèi)所述AGV叉車在目標(biāo)軌跡上行駛時(shí)各控制時(shí)間的期望舵輪角度和期望舵輪速度；基于所述當(dāng)前后輪位置、所述期望后輪位置序列和期望控制量序列，確定所述AGV叉車在目標(biāo)軌跡上行駛時(shí)當(dāng)前控制量序列；根據(jù)所述當(dāng)前控制量序列，確定AGV叉車在當(dāng)前時(shí)刻發(fā)車的控制量。

可選的，所述控制方法還包括：根據(jù)下一時(shí)刻所述AGV叉車的后輪位置和目標(biāo)軌跡終點(diǎn)的位置，確定所述AGV叉車與目標(biāo)軌跡終點(diǎn)的距離；若所述距離小于預(yù)設(shè)閾值，則確定所述AGV叉車到達(dá)所述目標(biāo)軌跡的終點(diǎn)；若所述距離不小于預(yù)設(shè)閾值，則基于所述下一時(shí)刻的后輪位置和所述預(yù)設(shè)性能參數(shù)重新確定所述AGV叉車在下一時(shí)刻發(fā)車的控制量。

可選的，所述基于所述當(dāng)前后輪位置、所述期望后輪位置序列和期望控制量序列，確定所述AGV叉車在目標(biāo)軌跡上行駛時(shí)當(dāng)前控制量序列；包括：基于舵輪運(yùn)動(dòng)學(xué)約束，根據(jù)所述當(dāng)前后輪位置確定預(yù)設(shè)控制時(shí)長(zhǎng)內(nèi)所述AGV叉車在目標(biāo)軌跡上行駛時(shí)各控制時(shí)間的后輪位置，得到當(dāng)前后輪位置序列；基于所述當(dāng)前后輪位置序列、所述期望后輪位置序列和期望控制量序列，確定所述AGV叉車在目標(biāo)軌跡上行駛時(shí)當(dāng)前控制量序列。