[發(fā)明專(zhuān)利]一種AGV叉車(chē)的控制方法、裝置及計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110722514.8
• 申請(qǐng)日: 2021-06-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113253741B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-11-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 余冬冬;李華玉;盧維;王政;李銘;高炳舒;李承遠(yuǎn)
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 浙江華睿科技股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京樂(lè)知新創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11734
• 代理人: 江宇

1.一種AGV叉車(chē)的控制方法，其特征在于，包括：

獲取當(dāng)前時(shí)刻所述AGV叉車(chē)的后輪位置；所述后輪位置用于指示AGV叉車(chē)若干后輪中心處的位置；

基于當(dāng)前后輪位置和預(yù)設(shè)性能參數(shù)，確定所述AGV叉車(chē)在目標(biāo)軌跡上期望后輪位置序列和期望控制量序列；所述期望后輪位置序列包括：預(yù)設(shè)控制時(shí)長(zhǎng)內(nèi)所述AGV叉車(chē)在目標(biāo)軌跡上行駛時(shí)各控制時(shí)間的期望后輪位置；所述期望控制量序列包括：預(yù)設(shè)控制時(shí)長(zhǎng)內(nèi)所述AGV叉車(chē)在目標(biāo)軌跡上行駛時(shí)各控制時(shí)間的期望舵輪角度和期望舵輪速度；

基于舵輪運(yùn)動(dòng)學(xué)約束，根據(jù)所述當(dāng)前后輪位置確定預(yù)設(shè)控制時(shí)長(zhǎng)內(nèi)所述AGV叉車(chē)在目標(biāo)軌跡上行駛時(shí)各控制時(shí)間的后輪位置，得到當(dāng)前后輪位置序列；基于所述當(dāng)前后輪位置序列和AGV叉車(chē)的軸距，確定所述AGV叉車(chē)的當(dāng)前舵輪位置序列；所述軸距用于指示所述AGV叉車(chē)的后輪中心到舵輪的距離；基于所述期望后輪位置序列和所述AGV叉車(chē)的軸距，確定所述AGV叉車(chē)的期望舵輪位置序列；基于所述AGV的性能參數(shù)確定所述AGV叉車(chē)的性能約束條件；利用預(yù)設(shè)目標(biāo)函數(shù)對(duì)所述當(dāng)前后輪位置序列、所述期望后輪位置序列、所述當(dāng)前舵輪位置序列、所述期望舵輪位置序列和所述期望控制量序列進(jìn)行預(yù)測(cè)處理，得到預(yù)測(cè)控制量序列；其中，所述預(yù)設(shè)目標(biāo)函數(shù)用于表示所述當(dāng)前后輪位置序列與所述期望后輪位置序列之間偏差，所述當(dāng)前舵輪位置序列與所述期望舵輪位置序列之間偏差，以及所述預(yù)測(cè)控制量序列與所述期望控制量序列之間偏差；從所述預(yù)測(cè)控制量序列中選取滿(mǎn)足所述性能約束條件的控制量，得到所述AGV叉車(chē)在目標(biāo)軌跡上行駛時(shí)當(dāng)前控制量序列；

預(yù)設(shè)目標(biāo)函數(shù)的計(jì)算公式如下式所示:

；

其中，,,均為半正定矩陣，是需要調(diào)節(jié)的參數(shù)；表示AGV叉車(chē)在K時(shí)刻的當(dāng)前后輪位置，表示AGV叉車(chē)在K時(shí)刻的期望后輪位置，即用于表示AGV叉車(chē)在目標(biāo)軌跡上行駛時(shí)第K時(shí)刻對(duì)應(yīng)的第i個(gè)軌跡點(diǎn)的位置；表示AGV叉車(chē)在K時(shí)刻的當(dāng)前舵輪位置，表示AGV叉車(chē)在K時(shí)刻的期望舵輪位置；vs_k表示AGV叉車(chē)在K時(shí)刻的當(dāng)前舵輪速度，表示AGV叉車(chē)在K時(shí)刻的期望舵輪速度，β_k表示AGV叉車(chē)在K時(shí)刻的當(dāng)前舵輪角度，表示AGV叉車(chē)在K時(shí)刻的期望舵輪角度；

根據(jù)所述當(dāng)前控制量序列，確定AGV叉車(chē)在當(dāng)前時(shí)刻發(fā)車(chē)的控制量。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，還包括：

根據(jù)下一時(shí)刻所述AGV叉車(chē)的后輪位置和目標(biāo)軌跡終點(diǎn)的位置，確定所述AGV叉車(chē)與目標(biāo)軌跡終點(diǎn)的距離；

若所述距離小于預(yù)設(shè)閾值，則確定所述AGV叉車(chē)到達(dá)所述目標(biāo)軌跡的終點(diǎn)；

若所述距離不小于預(yù)設(shè)閾值，則基于所述下一時(shí)刻的后輪位置和所述預(yù)設(shè)性能參數(shù)重新確定所述AGV叉車(chē)在下一時(shí)刻發(fā)車(chē)的控制量。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于當(dāng)前后輪位置和預(yù)設(shè)性能參數(shù)，確定所述AGV叉車(chē)在目標(biāo)軌跡上期望后輪位置序列和期望控制量序列，包括：

基于當(dāng)前后輪位置，確定所述目標(biāo)軌跡上距離AGV叉車(chē)后輪最近的軌跡點(diǎn)；

以最近的軌跡點(diǎn)作為起始點(diǎn)，按照特定步長(zhǎng)在所述目標(biāo)軌跡上依次選取多個(gè)軌跡點(diǎn)，得到所述AGV叉車(chē)的軌跡點(diǎn)序列；

針對(duì)所述軌跡點(diǎn)序列中任一所述軌跡點(diǎn)：獲取所述軌跡點(diǎn)的位置，并將所述軌跡點(diǎn)的位置確定所述AGV叉車(chē)的期望后輪位置，基于所述軌跡點(diǎn)的位置和預(yù)設(shè)性能參數(shù)，確定所述AGV叉車(chē)在所述軌跡點(diǎn)的期望控制量；

基于所述軌跡點(diǎn)序列中所有軌跡點(diǎn)，得到所述AGV叉車(chē)在目標(biāo)軌跡上期望后輪位置序列和期望控制量序列。