[發(fā)明專利]AGV調(diào)度安全的鎖格方法及裝置、電子設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110722472.8
• 申請(qǐng)日: 2021-06-29
• 公開（公告）號(hào): CN113253693B
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐欣
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江華?？萍脊煞萦邢薰?/a>
• 主分類號(hào): G05B19/418
• 分類號(hào): G05B19/418
• 代理公司: 北京樂(lè)知新創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11734
• 代理人: 江宇

本發(fā)明提供了一種AGV調(diào)度安全的鎖格方法及裝置、電子設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)，所述方法包括：為AGV確定靜止態(tài)或運(yùn)動(dòng)態(tài)下的投影鎖格區(qū)域；獲取所述AGV的路徑規(guī)劃，根據(jù)所述AGV的類型，確定所述AGV和/或所述AGV的負(fù)載在所述路徑的每一段的運(yùn)動(dòng)方式；基于所述運(yùn)動(dòng)方式，為所述AGV和/或所述AGV的負(fù)載確定在所述路徑的每一段的鎖格區(qū)域。本發(fā)明為AGV準(zhǔn)確確定出鎖格區(qū)域，實(shí)現(xiàn)了AGV相互之間可運(yùn)行路徑的精確規(guī)劃，AGV相互之間的空間影響較小。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車（AGV，Automated Guided Vehicle）路徑規(guī)劃鎖格技術(shù)，尤其涉及一種AGV調(diào)度安全的鎖格方法及裝置、電子設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車（AGV，Automated Guided Vehicle）是工業(yè)4.0智慧工廠重要的運(yùn)輸工具，被廣泛應(yīng)用到各行各業(yè)。AGV作為智慧化無(wú)人工廠的交通工具，承載工件轉(zhuǎn)運(yùn)任務(wù)，連接著智慧工廠中各個(gè)生產(chǎn)單元模塊有序高效的運(yùn)轉(zhuǎn)。為提高工作效率，多個(gè)AGV需要同時(shí)在運(yùn)行場(chǎng)地中一起作業(yè)。

在實(shí)際應(yīng)用中，每個(gè)AGV沿著當(dāng)前位置到目標(biāo)位置的最短路徑執(zhí)行任務(wù)，但隨著AGV數(shù)量的增多，AGV間的路徑會(huì)存在沖突，為了確保AGV運(yùn)行過(guò)程中的安全性，需要對(duì)待運(yùn)行的路徑進(jìn)行鎖定。同時(shí)兼顧到AGV運(yùn)行效率，需要對(duì)AGV運(yùn)行過(guò)的路徑點(diǎn)及時(shí)進(jìn)行解鎖，確保其他AGV能夠運(yùn)行。

AGV路徑的鎖定與釋放，對(duì) AGV調(diào)度過(guò)程中的安全性及運(yùn)行效率起著至關(guān)重要的作用，鎖定區(qū)域太大，釋放的不及時(shí)影響調(diào)度效率，鎖定區(qū)域太小，釋放太快AGV的安全性又無(wú)法保障。

目前的鎖格方法主要包括，為AGV規(guī)劃出行走路徑后，根據(jù)行走路徑發(fā)出請(qǐng)求指令，請(qǐng)求占用行走路徑上的標(biāo)示點(diǎn)位，標(biāo)識(shí)點(diǎn)位只允許一輛AGV占用。這種鎖格方法在占用標(biāo)識(shí)點(diǎn)位時(shí)，未考慮路徑的運(yùn)行形式，以及設(shè)備的模型尺寸，導(dǎo)致設(shè)備占用標(biāo)識(shí)點(diǎn)位不準(zhǔn)確，若占用過(guò)少，則可能發(fā)生碰撞，若占用過(guò)多，則會(huì)影響到整體的調(diào)度效率。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種AGV調(diào)度安全的鎖格方法及裝置、電子設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)，以至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的以上技術(shù)問(wèn)題。

本發(fā)明一方面提供一種AGV調(diào)度安全的鎖格方法，所述方法包括：

為自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車AGV確定靜止態(tài)或運(yùn)動(dòng)態(tài)下的投影鎖格區(qū)域；

獲取所述AGV的路徑規(guī)劃，根據(jù)所述AGV的類型，確定所述AGV和/或所述AGV的負(fù)載在所述路徑的每一段的運(yùn)動(dòng)方式；

基于所述運(yùn)動(dòng)方式，為所述AGV和/或所述AGV的負(fù)載確定在所述路徑的每一段的鎖格區(qū)域。

可選地，所述為所述AGV確定靜止態(tài)下的投影鎖格區(qū)域，包括：

獲取所述AGV的總長(zhǎng)度、總寬度、斜邊長(zhǎng)、車頭距離旋轉(zhuǎn)中心的距離、車側(cè)距離旋轉(zhuǎn)中心的距離、朝向角、中心點(diǎn)坐標(biāo)；

以所述中心點(diǎn)坐標(biāo)為中心，基于所述AGV的總長(zhǎng)度、總寬度、斜邊長(zhǎng)、車頭距離旋轉(zhuǎn)中心的距離、車側(cè)距離旋轉(zhuǎn)中心的距離、朝向角，確定所述AGV在當(dāng)前位姿下的投影能占用的最大矩形區(qū)域，作為所述AGV的投影鎖格區(qū)域。

可選地，所述為所述AGV確定運(yùn)動(dòng)態(tài)下的投影鎖格區(qū)域，包括：

以所述AGV運(yùn)行中出現(xiàn)的單點(diǎn)偏差所述AGV的總長(zhǎng)度、總寬度、斜邊長(zhǎng)、車頭距離旋轉(zhuǎn)中心的距離、車側(cè)距離旋轉(zhuǎn)中心的距離分別進(jìn)行修正；

以所述中心點(diǎn)坐標(biāo)為中心，基于修正后的所述AGV的總長(zhǎng)度、總寬度、斜邊長(zhǎng)、車頭距離旋轉(zhuǎn)中心的距離、車側(cè)距離旋轉(zhuǎn)中心的距離，以及朝向角，確定所述AGV在運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下的投影能占用的最大矩形區(qū)域，作為運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下的所述AGV的投影鎖格區(qū)域。

可選地，所述為所述AGV和/或所述AGV的負(fù)載確定在所述路徑的每一段的鎖格區(qū)域，包括：