[發明專利]AGV調度安全的鎖格方法及裝置、電子設備、存儲介質

有效

• 申請號: 202110722472.8
• 申請日: 2021-06-29
• 公開（公告）號: CN113253693B
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 徐欣
• 申請（專利權）人: 浙江華?？萍脊煞萦邢薰?/a>
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 北京樂知新創知識產權代理事務所(普通合伙) 11734
• 代理人: 江宇

1.一種AGV調度安全的鎖格方法，其特征在于，所述方法包括：

為自動引導運輸車AGV確定靜止態或運動態下的投影鎖格區域；具體地，以中心點坐標O為中心，以下式確定矩形鎖格的四個角點（P1，P2，P3，P4）形成的區域，作為靜止態下的所述AGV的投影鎖格區域：

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其中，.x表示某點的X軸坐標，.y表示某點的Y軸坐標，AGV的總長度為length、總寬度為width、斜邊長為hypotenuse、車頭距離旋轉中心的距離為turnPointLength、車側距離旋轉中心的距離為turnPointWidth、朝向角為angle；當AGV處于運動狀態時，以修正的AGV總長度length、總寬width，修正的斜邊長hypotenuse、車頭距離旋轉中心的距離turnPointLength、車側距離旋轉中心的距離turnPointWidth確定矩形鎖格的四個角點（P1，P2，P3，P4），所形成的區域作為運動狀態下的所述AGV的投影鎖格區域，各參數修正方式如下：

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獲取所述AGV的路徑規劃，根據所述AGV的類型，確定所述AGV和/或所述AGV的負載在所述路徑的每一段的運動方式；

基于所述運動方式，為所述AGV和/或所述AGV的負載確定在所述路徑的每一段的鎖格區域。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述為所述AGV和/或所述AGV的負載確定在所述路徑的每一段的鎖格區域，包括：

所述AGV直行時，假設由點A運動至點B，A、B兩點之間的距離為dis；以運動態下的角點確定的投影鎖格區域在A、B之間運動所形成的矩形區域作為A、B之間的鎖格區域；

或，若dis大于所述AGV的長度，則在A、B之間的路徑上插入不少于個插點，每個插點處插入有運動態下的角點確定的投影鎖格區域，投影鎖格區域之間無空隙；其中，[]表示向上取整運算。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述為所述AGV和/或所述AGV的負載確定在所述路徑的每一段的鎖格區域，包括：

所述AGV以貝塞爾曲線行走時，確定貝塞爾曲線的插值點，在所確定的插值點插入運動態下的角點確定的投影鎖格區域。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述為所述AGV和/或所述AGV的負載確定在所述路徑的每一段的鎖格區域，包括：

所述AGV和/或所述AGV的負載旋轉時，以所述AGV和/或所述AGV的負載的位置為極點，以對稱的所述AGV和/或所述AGV的負載的第一極徑所確定的第一圓形區域，或以非對稱所述AGV和/或所述AGV的負載的第二極徑為所確定的第二圓形區域，作為鎖格區域；

其中，所述第一極徑為所述AGV的斜邊長的一半；

或者，所述第二極徑為以第一直角邊及第二直角邊構成的直角三角形的斜邊長；其中，第一直角邊長為所述車頭距離旋轉中心的距離、及所述AGV的總長度與所述車頭距離旋轉中心的距離的差值中的最大值，第二直角邊長為車側距離旋轉中心的距離、及所述AGV的寬度與所述車側距離旋轉中心的距離差值中的最大值。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述為所述AGV和/或所述AGV的負載確定在所述路徑的每一段的鎖格區域，包括：

非對稱所述AGV和/或所述AGV的負載在設定角度內旋轉時，以非對稱所述AGV和/或所述AGV的負載的位置為極點，以非對稱所述AGV和/或所述AGV的負載的第三極徑確定圓弧區域，以所述圓弧區域以及所述AGV和/或所述AGV的負載部分長邊的包絡線構成的幾何圖形，作為鎖格區域；

所述第三極徑為以第三直角邊及第四直角邊構成的直角三角形的斜邊長；其中，第三直角邊長為所述車頭距離旋轉中心的距離、及所述AGV的總長度與所述車頭距離旋轉中心的距離的差值中的最小值，第四直角邊長為車側距離旋轉中心的距離、及所述AGV的寬度與所述車側距離旋轉中心的距離差值中的最小值。