[發明專利]單目測距方法、目標的物理參數測量方法、裝置及無人機

在審

• 申請號: 202110720765.2
• 申請日: 2021-06-28
• 公開（公告）號: CN113345012A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 代雙亮
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T7/80;G06T7/62;G01S19/43
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 張欣欣

本申請實施例提供了一種單目測距方法、目標的物理參數測量方法、裝置及無人機，其中單目測距方法包括：在無人機處于第一位置時，控制拍攝裝置對目標拍攝第一圖像；根據定位裝置的定位數據，控制無人機從第一位置移動預設偏移距離至第二位置；在第二位置控制拍攝裝置對目標拍攝第二圖像；獲取第一圖像及第二圖像中目標的視差；根據拍攝裝置的焦距、預設偏移距離、及目標的視差，確定目標與無人機之間的距離。通過所提供的單目測距方案，在第一位置及第二位置分別使拍攝裝置對目標拍攝第一圖像及第二圖像，基于第一圖像及第二圖像計算得到目標與所述無人機之間的距離，減少拍攝裝置成本，提高使用一個拍攝裝置測量目標與無人機之間距離的準確度。

技術領域

本申請涉及測距領域，尤其涉及一種單目測距方法、目標的物理參數測量方法、裝置及無人機。

背景技術

隨著無人機技術的快速發展，無人機測距技術也得到快速推廣應用。現有無人機測距采用單目測距方案，需要對相機進行大量標定，或者需要對所處環境的物體進行大量標定，存在使用環境要求嚴苛、使用范圍非常受限、計算復雜、誤差比較大等問題。而采用雙目拍攝裝置測距的方案中，需要搭載兩臺拍攝裝置，成本較高。在基于單目測距方案或雙目測距方案測量目標的物理參數也相應存在測距過程中存在的問題。

發明內容

為了解決上述技術問題，本申請實施例提供了一種單目測距方法、目標的物理參數測量方法、裝置及無人機。

第一方面，本申請實施例提供了一種單目測距方法，應用于搭載有拍攝裝置及定位裝置的無人機，所述方法包括：

在所述無人機處于第一位置時，控制所述拍攝裝置對目標拍攝第一圖像；

根據所述定位裝置的定位數據，控制所述無人機從所述第一位置移動預設偏移距離至第二位置；

在所述第二位置控制所述拍攝裝置對所述目標拍攝第二圖像；

獲取所述第一圖像及所述第二圖像中所述目標的視差；

根據所述拍攝裝置的焦距、所述預設偏移距離、及所述目標的視差，確定所述目標與所述無人機之間的距離。

可選的，所述定位裝置為RTK定位裝置。

可選的，所述根據所述拍攝裝置的焦距、所述預設偏移距離、及所述目標的視差，確定所述目標與所述無人機之間的距離，包括：

將所述焦距乘以所述預設偏移距離得到第一結果值；

將所述第一結果值除以所述目標的視差得到的商值作為所述目標與所述無人機之間的距離。

可選的，所述根據所述定位裝置的定位數據，控制所述無人機從所述第一位置移動預設偏移距離至第二位置之前，所述方法還包括：

根據預先設置的無人機與目標之間的最小測量距離、所述拍攝裝置的拍攝圖像的像素寬度、及所述焦距，確定所述無人機的偏移范圍；

根據所述偏移范圍確定所述預設偏移距離。

可選的，所述根據所述偏移范圍確定所述預設偏移距離，包括：

獲取測距目標精度；

從所述偏移范圍中確定與所述測距目標精度對應的偏移距離作為所述預設偏移距離。

第二方面，本申請實施例提供了一種目標的物理參數測量方法，應用于搭載有拍攝裝置及定位裝置的無人機，所述方法包括：

獲取第一圖像及第二圖像中目標的像素坐標，所述第一圖像及所述第二圖像根據第一方面所提供的單目測距方法獲得；

根據所述第一圖像及所述第二圖像中目標的像素坐標、預設偏移距離及所述目標的視差，確定所述目標的真實坐標，所述預設偏移距離及所述目標的視差根據第一方面所提供的單目測距方法獲得。