[發明專利]單目測距方法、目標的物理參數測量方法、裝置及無人機

在審

• 申請號: 202110720765.2
• 申請日: 2021-06-28
• 公開（公告）號: CN113345012A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 代雙亮
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T7/80;G06T7/62;G01S19/43
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 張欣欣

1.一種單目測距方法，其特征在于，應用于搭載有拍攝裝置及定位裝置的無人機，所述方法包括：

在所述無人機處于第一位置時，控制所述拍攝裝置對目標拍攝第一圖像；

根據所述定位裝置的定位數據，控制所述無人機從所述第一位置移動預設偏移距離至第二位置；

在所述第二位置控制所述拍攝裝置對所述目標拍攝第二圖像；

獲取所述第一圖像及所述第二圖像中所述目標的視差；

根據所述拍攝裝置的焦距、所述預設偏移距離、及所述目標的視差，確定所述目標與所述無人機之間的距離。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位裝置為RTK定位裝置。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述拍攝裝置的焦距、所述預設偏移距離、及所述目標的視差，確定所述目標與所述無人機之間的距離，包括：

將所述焦距乘以所述預設偏移距離得到第一結果值；

將所述第一結果值除以所述目標的視差得到的商值作為所述目標與所述無人機之間的距離。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述定位裝置的定位數據，控制所述無人機從所述第一位置移動預設偏移距離至第二位置之前，所述方法還包括：

根據預先設置的無人機與目標之間的最小測量距離、所述拍攝裝置的拍攝圖像的像素寬度、及所述焦距，確定所述無人機的偏移范圍；

根據所述偏移范圍確定所述預設偏移距離。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述偏移范圍確定所述預設偏移距離，包括：

獲取測距目標精度；

從所述偏移范圍中確定與所述測距目標精度對應的偏移距離作為所述預設偏移距離。

6.一種目標的物理參數測量方法，其特征在于，應用于搭載有拍攝裝置及定位裝置的無人機，所述方法包括：

獲取第一圖像及第二圖像中目標的像素坐標，所述第一圖像及所述第二圖像根據權利要求1至5任一項所述的單目測距方法獲得；

根據所述第一圖像及所述第二圖像中目標的像素坐標、預設偏移距離及所述目標的視差，確定所述目標的真實坐標，所述預設偏移距離及所述目標的視差根據權利要求1至5任一項所述的單目測距方法獲得。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一圖像及所述第二圖像中目標的像素坐標、預設偏移距離及所述目標的視差，確定所述目標的真實坐標，包括：

根據所述第一圖像中所述目標的第一像素坐標、所述預設偏移距離及所述目標的視差，確定所述目標的第一方向坐標；

根據所述第二圖像中所述目標的第二像素坐標、所述預設偏移距離及所述目標的視差，確定所述目標的第二方向坐標，所述第二像素坐標的像素點與所述第一像素坐標的像素點相匹配；

根據所述第一方向坐標及所述第二方向坐標生成所述目標的真實坐標。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一圖像中所述目標的第一像素坐標、所述預設偏移距離及所述目標的視差，確定所述目標的第一方向坐標，包括：

將所述第一像素坐標乘以所述預設偏移距離得到第二結果值；

將所述第二結果值除以所述目標的視差得到的商值作為所述第一方向坐標；

所述根據所述第二圖像中所述目標的第二像素坐標、所述預設偏移距離及所述目標的視差，確定所述目標的第二方向坐標，包括：

將所述第二像素坐標乘以所述預設偏移距離得到第三結果值；

將所述第三結果值除以所述目標的視差得到的商值作為所述第二方向坐標。

9.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述第一圖像中所述目標的關鍵點的像素坐標；

根據所述關鍵點的像素坐標、所述第二圖像中的目標像素坐標、預設偏移距離及所述目標的視差，確定所述關鍵點的真實坐標，所述關鍵點與所述目標像素坐標的像素點相匹配；

根據所述關鍵點的真實坐標確定所述目標的面積。