[發(fā)明專利]一種推進(jìn)式定點(diǎn)趕果柑橘采摘裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110714515.8
• 申請(qǐng)日: 2021-06-26
• 公開（公告）號(hào): CN113207436B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 許麗佳;王玉超;秦天喜;巨正霖;詹詩(shī)語(yǔ);黃慶洪;黃鵬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 四川農(nóng)業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): A01D46/24
• 分類號(hào): A01D46/24;A01D46/22
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種推進(jìn)式定點(diǎn)趕果柑橘采摘裝置，包括采摘裝置，所述采摘裝置包括用于對(duì)被摘物的梗進(jìn)行切割的半包式切割機(jī)構(gòu)，以及推進(jìn)半包式切割機(jī)構(gòu)向前移動(dòng)且將被摘物吞入半包式切割機(jī)構(gòu)內(nèi)部的運(yùn)輸機(jī)構(gòu)，所述半包式切割機(jī)構(gòu)呈半包覆狀包覆住被摘物并通過旋轉(zhuǎn)切割的方式將被摘物的梗切斷；

其特征在于：所述半包式切割機(jī)構(gòu)包括一端呈開口結(jié)構(gòu)的趕果筒(1)，所述趕果筒(1)內(nèi)設(shè)有可轉(zhuǎn)動(dòng)的趕果網(wǎng)(2)，所述趕果網(wǎng)(2)呈半球面狀結(jié)構(gòu)，所述趕果筒(1)的外壁上設(shè)有第一舵機(jī)(3)，所述第一舵機(jī)(3)與趕果網(wǎng)(2)傳動(dòng)相連；所述趕果筒(1)的內(nèi)壁上沿周向設(shè)有一段安裝槽(5)，所述安裝槽(5)內(nèi)設(shè)有切割刀片(4)，所述切割刀片(4)的刀刃垂直伸出至安裝槽(5)外，所述趕果網(wǎng)(2)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)其邊沿能與切割刀片(4)的刀刃相接觸；

所述趕果網(wǎng)(2)的邊沿外壁上設(shè)有呈V形的刀槽(6)；

所述運(yùn)輸機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在趕果筒(1)一側(cè)的連接座(7)，所述連接座(7)上設(shè)有推動(dòng)趕果筒(1)移動(dòng)的伸縮組件；所述趕果筒(1)內(nèi)穿設(shè)有氣管(8)，位于趕果筒(1)開口側(cè)的所述氣管(8)一端連接有用于吸附被摘物的真空吸盤(9)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種推進(jìn)式定點(diǎn)趕果柑橘采摘裝置，其特征在于：所述真空吸盤(9)上設(shè)有檢測(cè)被摘物吸附緊密程度的壓力傳感器(10)，所述連接座(7)上設(shè)有控制真空吸盤(9)進(jìn)行吸緊或松開的氣控組件。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種推進(jìn)式定點(diǎn)趕果柑橘采摘裝置，其特征在于：所述伸縮組件包括設(shè)置在連接座(7)上的步進(jìn)電機(jī)(11)，所述步進(jìn)電機(jī)(11)的驅(qū)動(dòng)端連接有絲桿(12)，所述絲桿(12)穿設(shè)在趕果筒(1)上且與趕果筒(1)的端面構(gòu)成螺紋配合，所述連接座(7)上連接有一根卡位桿(13)，所述卡位桿(13)穿設(shè)在趕果筒(1)上。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種推進(jìn)式定點(diǎn)趕果柑橘采摘裝置，其特征在于：所述氣控組件包括設(shè)置在連接座(7)上的雙用真空泵(14)，所述氣管(8)的另一端通過三通管與雙用真空泵(14)相連，所述三通管的一條支路上設(shè)有吹氣閥(15)，另一條支路上設(shè)有吸氣閥(16)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種推進(jìn)式定點(diǎn)趕果柑橘采摘裝置，其特征在于：所述連接座(7)上設(shè)有用于測(cè)量趕果筒(1)移動(dòng)距離的測(cè)距模塊(17)和用于對(duì)被摘物進(jìn)行識(shí)別的景深相機(jī)(18)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的一種推進(jìn)式定點(diǎn)趕果柑橘采摘裝置，其特征在于：還包括用于移動(dòng)采摘裝置的移動(dòng)裝置，所述移動(dòng)裝置包括移動(dòng)平臺(tái)(19)，所述移動(dòng)平臺(tái)(19)上設(shè)有用于調(diào)節(jié)采摘裝置位置的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)和用于收集被摘物的收集裝置，所述收集裝置包括收集箱(21)和與收集箱(21)相連通的收集管(20)，所述收集管(20)再與半包式切割機(jī)構(gòu)相連通，被摘物的梗切斷后落入至收集管(20)內(nèi)再滑入到收集箱(21)內(nèi)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種推進(jìn)式定點(diǎn)趕果柑橘采摘裝置，其特征在于：所述收集管(20)為波紋管，且所述收集管(20)內(nèi)壁上和收集箱(21)內(nèi)壁上均設(shè)有海綿層(22)。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種推進(jìn)式定點(diǎn)趕果柑橘采摘裝置，其特征在于：所述機(jī)械臂機(jī)構(gòu)包括基臺(tái)(23)、第一臂(24)、第二臂(25)和第三臂(26)，所述基臺(tái)(23)上設(shè)有使基臺(tái)(23)在移動(dòng)平臺(tái)(19)上轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)(27)，所述第一臂(24)的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接在基臺(tái)(23)上，所述基臺(tái)(23)上設(shè)有驅(qū)動(dòng)第一臂(24)在基臺(tái)(23)上旋轉(zhuǎn)的第一伺服電機(jī)(28)；所述第二臂(25)的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接在第一臂(24)的另一端上，所述第一臂(24)上設(shè)有驅(qū)動(dòng)第二臂(25)在第一臂(24)上旋轉(zhuǎn)的第二伺服電機(jī)(29)，所述第三臂(26)的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接在第二臂(25)的另一端上，所述第二臂(25)上設(shè)有驅(qū)動(dòng)第三臂(26)在第二臂(25)上旋轉(zhuǎn)的第二舵機(jī)(30)，所述第三臂(26)的另一端連接有旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，所述半包式切割機(jī)構(gòu)通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與第三臂(26)轉(zhuǎn)動(dòng)相連。