[發明專利]一種推進式定點趕果柑橘采摘裝置

有效

• 申請號: 202110714515.8
• 申請日: 2021-06-26
• 公開（公告）號: CN113207436B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發明（設計）人: 許麗佳;王玉超;秦天喜;巨正霖;詹詩語;黃慶洪;黃鵬
• 申請（專利權）人: 四川農業大學
• 主分類號: A01D46/24
• 分類號: A01D46/24;A01D46/22
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種推進式定點趕果柑橘采摘裝置，包括采摘裝置，所述采摘裝置包括用于對被摘物的梗進行切割的半包式切割機構，以及推進半包式切割機構向前移動且將被摘物吞入半包式切割機構內部的運輸機構，所述半包式切割機構呈半包覆狀包覆住被摘物并通過旋轉切割的方式將被摘物的梗切斷；

其特征在于：所述半包式切割機構包括一端呈開口結構的趕果筒(1)，所述趕果筒(1)內設有可轉動的趕果網(2)，所述趕果網(2)呈半球面狀結構，所述趕果筒(1)的外壁上設有第一舵機(3)，所述第一舵機(3)與趕果網(2)傳動相連；所述趕果筒(1)的內壁上沿周向設有一段安裝槽(5)，所述安裝槽(5)內設有切割刀片(4)，所述切割刀片(4)的刀刃垂直伸出至安裝槽(5)外，所述趕果網(2)轉動時其邊沿能與切割刀片(4)的刀刃相接觸；

所述趕果網(2)的邊沿外壁上設有呈V形的刀槽(6)；

所述運輸機構包括設置在趕果筒(1)一側的連接座(7)，所述連接座(7)上設有推動趕果筒(1)移動的伸縮組件；所述趕果筒(1)內穿設有氣管(8)，位于趕果筒(1)開口側的所述氣管(8)一端連接有用于吸附被摘物的真空吸盤(9)。

2.根據權利要求1所述的一種推進式定點趕果柑橘采摘裝置，其特征在于：所述真空吸盤(9)上設有檢測被摘物吸附緊密程度的壓力傳感器(10)，所述連接座(7)上設有控制真空吸盤(9)進行吸緊或松開的氣控組件。

3.根據權利要求2所述的一種推進式定點趕果柑橘采摘裝置，其特征在于：所述伸縮組件包括設置在連接座(7)上的步進電機(11)，所述步進電機(11)的驅動端連接有絲桿(12)，所述絲桿(12)穿設在趕果筒(1)上且與趕果筒(1)的端面構成螺紋配合，所述連接座(7)上連接有一根卡位桿(13)，所述卡位桿(13)穿設在趕果筒(1)上。

4.根據權利要求2所述的一種推進式定點趕果柑橘采摘裝置，其特征在于：所述氣控組件包括設置在連接座(7)上的雙用真空泵(14)，所述氣管(8)的另一端通過三通管與雙用真空泵(14)相連，所述三通管的一條支路上設有吹氣閥(15)，另一條支路上設有吸氣閥(16)。

5.根據權利要求2所述的一種推進式定點趕果柑橘采摘裝置，其特征在于：所述連接座(7)上設有用于測量趕果筒(1)移動距離的測距模塊(17)和用于對被摘物進行識別的景深相機(18)。

6.根據權利要求1-5任一項所述的一種推進式定點趕果柑橘采摘裝置，其特征在于：還包括用于移動采摘裝置的移動裝置，所述移動裝置包括移動平臺(19)，所述移動平臺(19)上設有用于調節采摘裝置位置的機械臂機構和用于收集被摘物的收集裝置，所述收集裝置包括收集箱(21)和與收集箱(21)相連通的收集管(20)，所述收集管(20)再與半包式切割機構相連通，被摘物的梗切斷后落入至收集管(20)內再滑入到收集箱(21)內。

7.根據權利要求6所述的一種推進式定點趕果柑橘采摘裝置，其特征在于：所述收集管(20)為波紋管，且所述收集管(20)內壁上和收集箱(21)內壁上均設有海綿層(22)。

8.根據權利要求6所述的一種推進式定點趕果柑橘采摘裝置，其特征在于：所述機械臂機構包括基臺(23)、第一臂(24)、第二臂(25)和第三臂(26)，所述基臺(23)上設有使基臺(23)在移動平臺(19)上轉動的旋轉電機(27)，所述第一臂(24)的一端轉動連接在基臺(23)上，所述基臺(23)上設有驅動第一臂(24)在基臺(23)上旋轉的第一伺服電機(28)；所述第二臂(25)的一端轉動連接在第一臂(24)的另一端上，所述第一臂(24)上設有驅動第二臂(25)在第一臂(24)上旋轉的第二伺服電機(29)，所述第三臂(26)的一端轉動連接在第二臂(25)的另一端上，所述第二臂(25)上設有驅動第三臂(26)在第二臂(25)上旋轉的第二舵機(30)，所述第三臂(26)的另一端連接有旋轉關節，所述半包式切割機構通過旋轉關節與第三臂(26)轉動相連。