[發(fā)明專(zhuān)利]一種推進(jìn)式定點(diǎn)趕果柑橘采摘裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110714515.8
• 申請(qǐng)日: 2021-06-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113207436B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-03-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 許麗佳;王玉超;秦天喜;巨正霖;詹詩(shī)語(yǔ);黃慶洪;黃鵬
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 四川農(nóng)業(yè)大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): A01D46/24
• 分類(lèi)號(hào): A01D46/24;A01D46/22
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本發(fā)明公開(kāi)了一種推進(jìn)式定點(diǎn)趕果柑橘采摘裝置，包括采摘裝置，所述采摘裝置包括用于對(duì)被摘物的梗進(jìn)行切割的半包式切割機(jī)構(gòu)，以及推進(jìn)半包式切割機(jī)構(gòu)向前移動(dòng)且將被摘物吞入半包式切割機(jī)構(gòu)內(nèi)部的運(yùn)輸機(jī)構(gòu)，半包式切割機(jī)構(gòu)呈半包覆狀包覆住被摘物并通過(guò)旋轉(zhuǎn)切割的方式將被摘物的梗切斷。本發(fā)明在采摘時(shí)，運(yùn)輸機(jī)構(gòu)推進(jìn)半包式切割機(jī)構(gòu)向前移動(dòng)將被摘物吞入半包式切割機(jī)構(gòu)內(nèi)部，半包式切割機(jī)構(gòu)會(huì)將被摘物呈半包覆狀包覆住，同時(shí)利用旋轉(zhuǎn)趕果的方式進(jìn)行切割，這樣柑橘的梗始終會(huì)在趕果網(wǎng)的旋轉(zhuǎn)下與半包式切割機(jī)構(gòu)的刀片接觸；因此本發(fā)明的切割結(jié)構(gòu)采用半包式切割果梗，可有效解決果梗位置方向不規(guī)律的問(wèn)題，提高柑橘采摘的成功率以及采摘的效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及采摘技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種推進(jìn)式定點(diǎn)趕果柑橘采摘裝置。

背景技術(shù)

柑橘是全球最重要的經(jīng)濟(jì)作物之一，是世界第一大類(lèi)水果，是世界第三大貿(mào)易農(nóng)產(chǎn)品。我國(guó)是柑橘的重要原產(chǎn)地之一，柑橘資源豐富，品種繁多，產(chǎn)量驚人。但我國(guó)的柑橘采摘依然以人工為主，效率低下。

推進(jìn)農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化發(fā)展一直是亙古不變的主題，隨著農(nóng)業(yè)機(jī)械化和現(xiàn)代化水平不斷提高，農(nóng)作物的收獲采摘方式也在慢慢發(fā)生著變化。在柑橘采摘方面，目前主要以人工采摘和震搖式采摘機(jī)為主，由于受柑橘自身的特性和采摘技術(shù)等的限制，大多數(shù)柑橘采摘機(jī)器人基本處于研究階段，柑橘采摘依舊未實(shí)現(xiàn)現(xiàn)代化，采摘末端是柑橘采摘機(jī)中的關(guān)鍵部件；并且由于柑橘的果梗位置方向不規(guī)律，采摘末端的切割結(jié)構(gòu)不能夠準(zhǔn)確的切斷果梗，采摘效率低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種推進(jìn)式定點(diǎn)趕果柑橘采摘裝置。

為實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：一種推進(jìn)式定點(diǎn)趕果柑橘采摘裝置，包括采摘裝置，所述采摘裝置包括用于對(duì)被摘物的梗進(jìn)行切割的半包式切割機(jī)構(gòu)，以及推進(jìn)半包式切割機(jī)構(gòu)向前移動(dòng)且將被摘物吞入半包式切割機(jī)構(gòu)內(nèi)部的運(yùn)輸機(jī)構(gòu)，所述半包式切割機(jī)構(gòu)呈半包覆狀包覆住被摘物并通過(guò)旋轉(zhuǎn)切割的方式將被摘物的梗切斷。

優(yōu)選的，所述半包式切割機(jī)構(gòu)包括一端呈開(kāi)口結(jié)構(gòu)的趕果筒，所述趕果筒內(nèi)設(shè)有可轉(zhuǎn)動(dòng)的趕果網(wǎng)，所述趕果網(wǎng)呈半球面狀結(jié)構(gòu)，所述趕果筒的外壁上設(shè)有第一舵機(jī)，所述第一舵機(jī)與趕果網(wǎng)傳動(dòng)相連；所述趕果筒的內(nèi)壁上沿周向設(shè)有一段安裝槽，所述安裝槽內(nèi)設(shè)有切割刀片，所述切割刀片的刀刃垂直伸出至安裝槽外，所述趕果網(wǎng)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)其邊沿能與切割刀片的刀刃相接觸。

優(yōu)選的，所述趕果網(wǎng)的邊沿外壁上設(shè)有呈V形的刀槽。

優(yōu)選的，所述運(yùn)輸機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在趕果筒一側(cè)的連接座，所述連接座上設(shè)有推動(dòng)趕果筒移動(dòng)的伸縮組件；所述趕果筒內(nèi)穿設(shè)有氣管，位于趕果筒開(kāi)口側(cè)的所述氣管一端連接有用于吸附被摘物的真空吸盤(pán)，所述真空吸盤(pán)上設(shè)有檢測(cè)被摘物吸附緊密程度的壓力傳感器，所述連接座上設(shè)有控制真空吸盤(pán)進(jìn)行吸緊或松開(kāi)的氣控組件。

優(yōu)選的，所述伸縮組件包括設(shè)置在連接座上的步進(jìn)電機(jī)，所述步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端連接有絲桿，所述絲桿穿設(shè)在趕果筒上且與趕果筒的端面構(gòu)成螺紋配合，所述連接座上連接有一根卡位桿，所述卡位桿穿設(shè)在趕果筒上。

優(yōu)選的，所述氣控組件包括設(shè)置在連接座上的雙用真空泵，所述氣管的另一端通過(guò)三通管與雙用真空泵相連，所述三通管的一條支路上設(shè)有吹氣閥，另一條支路上設(shè)有吸氣閥。

優(yōu)選的，所述連接座上設(shè)有用于測(cè)量趕果筒移動(dòng)距離的測(cè)距模塊和用于對(duì)被摘物進(jìn)行識(shí)別的景深相機(jī)。

優(yōu)選的，還包括用于移動(dòng)采摘裝置的移動(dòng)裝置，所述移動(dòng)裝置包括移動(dòng)平臺(tái)，所述移動(dòng)平臺(tái)上設(shè)有用于調(diào)節(jié)采摘裝置位置的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)和用于收集被摘物的收集裝置，所述收集裝置包括收集箱和與收集箱相連通的收集管，所述收集管再與半包式切割機(jī)構(gòu)相連通，被摘物的梗切斷后落入至收集管內(nèi)再滑入到收集箱內(nèi)。

優(yōu)選的，所述收集管為波紋管，且所述收集管內(nèi)壁上和收集箱內(nèi)壁上均設(shè)有海綿層。